隨著光伏行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)與海外設(shè)備需求劇增，行業(yè)智能化升級(jí)迫在眉睫。當(dāng)前，光伏組件生產(chǎn)中的接線盒安裝與鋁邊框上料仍依賴人工，生產(chǎn)效率及穩(wěn)定性、可靠性提升難度較大。

由此?？禉C(jī)器人推出了3D視覺(jué)引導(dǎo)光伏接線盒上下料、光伏板封邊型材抓取兩大方案，輕松搞定無(wú)序/有序抓取，助力光伏組件環(huán)節(jié)自動(dòng)化與智能化。

3D視覺(jué)引導(dǎo)光伏接線盒上下料

光伏接線盒是光伏發(fā)電系統(tǒng)中起連接和保護(hù)的必要組件，其主要作用是將太陽(yáng)能電池中產(chǎn)生的電力與外部相連接，是電流傳導(dǎo)的橋梁。

Q:種類繁多，來(lái)料無(wú)序

光伏接線盒上料屬于整個(gè)組件生產(chǎn)的后端工序，由于種類繁多、來(lái)料無(wú)序、表面材質(zhì)黑色吸光，傳統(tǒng)只能通過(guò)人工上料安裝或者“人工理料+機(jī)構(gòu)輔助”的方式進(jìn)行上料裝配，人工依賴性強(qiáng)，上下料效率有限。

A：3D視覺(jué)無(wú)序抓取方案

?？禉C(jī)器人使用激光振鏡立體相機(jī)對(duì)料框進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)障礙物識(shí)別，結(jié)合實(shí)例分割+3D點(diǎn)云匹配準(zhǔn)確定位接線盒，配合工件與抓取點(diǎn)選解排序算法，實(shí)現(xiàn)最優(yōu)抓取策略，引導(dǎo)機(jī)器人從料框中抓取散亂堆疊的光伏接線盒。

安裝方式                    Eye-to-hand

                                  (固定式安裝)

架設(shè)高度                    相機(jī)架設(shè)于料框正上方，相機(jī)鏡頭位置與料筐上

                                   平面距離1200mm

覆蓋視野                     在該拍攝距離下，相機(jī)可覆蓋最小視野約 520*580mm（L*W）

 成像效果

方案優(yōu)勢(shì)

• 激光振鏡立體相機(jī)，可獲取高質(zhì)量、完整的光伏接線盒、線束、扎帶的點(diǎn)云

• 超級(jí)AI模型，可適配市面上主流的接線盒類型，如O型、X型、U型等

• 支持主流機(jī)器人品牌一鍵手眼標(biāo)定，支持適配工件免抓取點(diǎn)注冊(cè)

• 抓取效率高，視覺(jué)系統(tǒng)處理節(jié)拍≤3s/pcs

• 抓取成功率高，≥99%

應(yīng)用案例

3D視覺(jué)引導(dǎo)光伏板封邊型材抓取

太陽(yáng)能光伏板是太陽(yáng)能系統(tǒng)中的核心部分，其作用是將太陽(yáng)能轉(zhuǎn)化為電能，或送往蓄電池中儲(chǔ)存起來(lái)。由于單體太陽(yáng)能板不能直接作為電源使用，作電源必須將若干電池串、并聯(lián)起來(lái)，并嚴(yán)密封裝成組件。

Q：型材正反面放置異常

傳統(tǒng)生產(chǎn)使用“人工+彈夾”的方式進(jìn)行鋁邊框型材上料，工作強(qiáng)度大，易出現(xiàn)型材正反面放置錯(cuò)誤等異常情況，影響整體生產(chǎn)效率。

A：3D視覺(jué)有序抓取方案

為解決上述問(wèn)題，?？禉C(jī)器人提供兩種解決方案。

方案1：中部抓取

如客戶提供型材長(zhǎng)度方向的坐標(biāo)信息，可選擇使用激光振鏡立體相機(jī)拍攝型材中間部位，RP處理后輸出一組型材抓取點(diǎn)引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行抓取。

安裝方式                  Eye-in-hand 

                               (臂載式安裝)

架設(shè)高度                  相機(jī)拍照點(diǎn)可覆蓋型材正中間，凈距離大于400mm

實(shí)施條件                  提供型材長(zhǎng)度方向的坐標(biāo)信息

視覺(jué)策略                  使用相機(jī)拍攝型材中部，RP輸出一組型材抓取點(diǎn)引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行 抓取

抓取示意

成像效果

方案2：兩端抓取

如客戶不提供信息，若使用工業(yè)機(jī)器人，可使用一臺(tái)激光振鏡立體相機(jī)分別在型材兩端拍照；若應(yīng)用在桁架系統(tǒng)上，可以使用兩臺(tái)激光振鏡立體相機(jī)，分別在型材的兩端進(jìn)行拍攝。拍攝取圖后在算法內(nèi)部進(jìn)行點(diǎn)云融合定位，完成多根型材排列融合輸出一組型材的抓取點(diǎn)。

安裝方式                Eye-in-hand 

                             (臂載式安裝)

架設(shè)高度               相機(jī)拍照點(diǎn)可覆蓋型材邊緣，凈距離大于400mm

實(shí)施條件               未提供型材長(zhǎng)度方向的坐標(biāo)信息

視覺(jué)策略               相機(jī)在型材兩端拍照，算法內(nèi)部點(diǎn)云融合定位，多根型材排列融合輸出一組抓取點(diǎn)

抓取示意

成像效果

方案優(yōu)勢(shì)

• 采用激光振鏡立體相機(jī)，亞毫米級(jí)精度

• 支持根據(jù)型材料框規(guī)則程度，給出最優(yōu)型材抓取策略

• 支持型材正反識(shí)別，支持非滿托型材拆垛

• 支持隔離紙定位去除

• 抓取效率高，視覺(jué)系統(tǒng)處理節(jié)拍≤2.5s/pcs

應(yīng)用案例