系統(tǒng)編程

本方案采用MOTEC智能伺服驅動器內置PLC功能編程來實現。編程方式為PLC梯形圖編程，如下圖所示。

利用MOTEC的PLC編程軟件MotionPainter,很快捷方便的編寫出自動門的PLC控制程序。PLC軟件支持在線調試，方便用戶使用。程序編程完畢后可以將PLC程序直接下載到MOTEC智能伺服驅動器中，系統(tǒng)重新啟動即可生效。同時支持遠程編程和調試模式，系統(tǒng)程序升級及后期系統(tǒng)維護也很方便。

MOTEC方案隨機提供面向客戶的上位機軟件，可以很直觀的監(jiān)控系統(tǒng)的運行情況，也可方便的修改系統(tǒng)的各項控制參數，保障系統(tǒng)穩(wěn)定、高效、安全的運行。

MOTEC驅動器上位機調試界面

（1）系統(tǒng)采用MOTEC自主研發(fā)的直流智能伺服驅動器，驅動器具有體積小、功率大、功能豐富等特點；

（2）智能驅動器集控制和驅動為一體，集成度更高，降低了系統(tǒng)故障率；

（3）驅動器內置PLC功能，省去了PLC部分，節(jié)省了硬件成本，系統(tǒng)整體接線更加簡潔，集成度更高，系統(tǒng)穩(wěn)定性更好；

（4）內置軌跡規(guī)劃功能，使開關門更加柔和，從而降低對系統(tǒng)的沖擊；

（5）采用伺服閉環(huán)結構，系統(tǒng)控制更加穩(wěn)定、精確、安全；

（6）系統(tǒng)有防止夾人的安全保護機制，從而使系統(tǒng)更加安全可靠。另外，夾到人的力可以根據客戶的實際要求進行精確設定。

（7）具有故障自檢及報警提示功能，從而方便客戶使用及維護；

（8）隨機提供調試系統(tǒng)上位機軟件，使使用更加智能、方便、簡單。系統(tǒng)可以通過互聯(lián)網進行遠程技術支持，還可以對上位機軟件進行在線升級服務，從而提高系統(tǒng)的維護效率，同時也大大降低了系統(tǒng)的維護成本

MOTEC智能伺服驅動器

MOTEC直流伺服驅動器是MOTEC（中國）營業(yè)體系自主研發(fā)、生產的智能伺服驅動產品。適合驅動直流有刷或無刷伺服電機。驅動器具有體積小、功率密度大、功能豐富等特點，與國內外同類產品相比具有極高的性能價格比。

驅動器可以通過網絡接口設置為各種操作模式，如網絡操作模式、模擬信號模式、脈沖/方向模式、獨立可編程模式、PWM操作模式等。除網絡模式外，其他各種操作模式無需使用網絡接口即可直接運行，但在驅動器操作運行的同時，網絡也可以用于參數修改和驅動器狀態(tài)的監(jiān)控。

MOTEC直流伺服驅動器可通過USB/RS232/RS485/CAN總線與PC機、觸摸屏、PLC或其他控制器相連接。驅動器附帶的motionStudio軟件可運行于PC的Windows環(huán)境下，通過USB/RS232/RS485總線對驅動器進行參數設置、實時控制以及獨立可編程程序的編寫等操作。驅動器使用一個開放的指令集，隨產品提供的動態(tài)庫motionLib可幫助用戶快速設計自己的應用程序。

MOTEC 直流智能伺服驅動器具有以下特點：

●直流18VDV‐160VDC供電，最大連續(xù)電流最高可達100A；

●適用于驅動有刷或無刷伺服電機；

●位置傳感器可為增量式編碼器、旋轉變壓器、霍爾傳感器、測速發(fā)電機等；

●運動控制器和伺服驅動功能集成一體，驅動器內部集成PLC控制器，支持梯形圖編程，

●具有位置控制模式、速度控制模式和電流（轉矩）控制模式；

●操作模式有網絡操作模式、脈沖/方向模式、、PWM操作模式、模擬信號模式和獨立可編程模式；

●各個控制模式和操作模式之間可以進行任意切換而不會引起電機的異常抖動；

●支持多組控制增益實時切換功能；

●支持USB、RS232、RS485和CAN總線通訊。RS232能實現8臺驅動器聯(lián)網、RS485能實現31臺驅動器聯(lián)網、CAN總線能實現110臺驅動器聯(lián)網；

●支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN協(xié)議；

●內置S曲線和T曲線軌跡規(guī)劃功能。T曲線模式下，電機可以實現多段軌跡連續(xù)運動功能；

●通過motionStudio上位機軟件，能方便進行驅動器參數調整、在線監(jiān)測和實時控制等；

●支持驅動器參數文件保存、上傳和下載功能；

●集成多路數字輸入、多路數字輸出、模擬量輸入、脈沖輸入和I/O口（I/O口數量可以通過擴展模塊擴展）；

●I/O口功能可編程為：Enable/Disable、故障清除、Jog+/Jog‐、Homming、高限位、低限位、脈沖禁止、零速箝位、緊急停車以及故障輸出、位置到達、速度到達、扭矩到達；

●電機緊急停止運動可分為受控停止和不受控停止模式， 受控停止模式又分為立即停止和減速停止模式；

●電流限制和速度限制功能，IPM模塊溫度實時監(jiān)控功能；

●提供上位機動態(tài)庫motionLib和指令集說明，用于上位機應用程序編寫；

●具有溫度保護、過流、過壓、欠壓保護、I 2 T電流限制等功能，可靠性高；

●內置電子齒輪；

●電流環(huán)控制頻率16kHz、位置/速度環(huán)控制頻率4kHz、PWM頻率16KHz‐80KHz可調；

●接受客戶特殊訂制，包括高低溫、振動、三防等特殊處理。