主要機(jī)型 MOTOMAN-：VA1400、MA1440、MA2010、MC2000Ⅱ

機(jī)器人型號(hào)：VA1400   MA1440   MA2010   MC2000Ⅱ

安裝方式*1：F,W,C   F,W,C   F,W,C   F

控制軸數(shù)：7   6   6   6

負(fù)載 ㎏：3   6   10   50

動(dòng)作半徑 ㎜：1434   1440   2010   2038

重復(fù)定位精度*2㎜：±0.08   ±0.08   ±0.08   ±0.07

動(dòng)作范圍：

S軸（旋轉(zhuǎn)）-170°～+170° -170°～+170° -180°～+180° -180°～+180°

L軸（下臂）-70°～+148° -90°～+155° -105°～+155° -90°～+135°

E軸（肘部）-90°～+90°---

U軸（上臂）-175°～+150° -175°～+240° -175°～+240° -158°～+235°

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）-150°～+150° -150°～+150° -150°～+150° -360°～+360°

B軸（手腕擺動(dòng)）-45°～+180° -135°～+90° -135°～+90° -125°～+125°

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）-200°～+200° -210°～+210° -210°～+210° -360°～+360°

最大速度：

S軸（旋轉(zhuǎn)）3.84rad/s，220°/s   4.01rad/s，230°/s   3.44rad/s，197°/s   2.62rad/s，150°/s

L軸（下臂）3.49rad/s，200°/s   3.49rad/s，200°/s   3.32rad/s，190°/s   2.62rad/s，150°/s

E軸（肘部）3.84rad/s，220°/s---

U軸（上臂）3.84rad/s，220°/s   4.01rad/s，230°/s   3.67rad/s，210°/s   2.62rad/s，150°/s

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）7.16rad/s，410°/s   7.50rad/s，430°/s   7.16rad/s，410°/s   4.36rad/s，250°/s

B軸（手腕擺動(dòng)）7.16rad/s，410°/s   7.50rad/s，430°/s   7.16rad/s，410°/s   4.36rad/s，250°/s

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）10.65rad/s，610°/s   11.00rad/s，630°/s   10.60rad/s，610°/s   4.36rad/s，250°/s

容許力矩：

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）8.8N·m   10.5N·m   22N·m   110N·m

B軸（手腕擺動(dòng)）8.8N·m   10.5N·m   22N·m   110N·m

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）2.9N·m   3.2N·m   9.8N·m   55N·m

容許慣性力矩（GD2/4）：

R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）0.2㎏·㎡   0.28㎏·㎡   0.65㎏·㎡   7㎏·㎡

B軸（手腕擺動(dòng)）0.2㎏·㎡   0.28㎏·㎡   0.65㎏·㎡   7㎏·㎡

T軸（手腕回轉(zhuǎn)）0.03㎏·㎡  0.06㎏·㎡   0.17㎏·㎡   1㎏·㎡

搬運(yùn)能力----

本體重量 ㎏：150   130   280   845

電源容量*3 kVA：1.5    1.5    2.0    3.5

*1：F=地面安裝    W=壁掛安裝    C=倒掛安裝   S=架臺(tái)安裝（壁掛安裝時(shí)，S軸動(dòng)作范圍會(huì)受限制）

*2：符合JIS B8432標(biāo)準(zhǔn)。

*3：根據(jù)用途，動(dòng)作模式的不同而變化。

*4：高精度用途時(shí)，建議使用的負(fù)載不超過(guò)30kg。

*5：手腕前端不含處理電纜的C型法蘭時(shí)的數(shù)據(jù)。

*6：B軸動(dòng)作范圍是相對(duì)于地平面的角度，與上臂的相對(duì)角度會(huì)導(dǎo)致動(dòng)作受限。

*7：可提供配備食品機(jī)械專用油脂對(duì)應(yīng)的機(jī)型（速度會(huì)受限制）。

*8：上升400mm-水平2000mm-下降400mm重復(fù)動(dòng)作模式的處理能力。會(huì)因工件、抓手、布局等諸多條件不同而異。

注：本表采用SI單位。