SP30 Delta 工業(yè)機(jī)器人

應(yīng)用領(lǐng)域：

拾料 分揀 搬運(yùn) 包裝 裝配

Delta機(jī)器人又名并聯(lián)機(jī)器人，具有3個(gè)空間自由度和1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，通過(guò)示教編程或視覺(jué)系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心（TCP)的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的快速拾取、分揀、裝箱、搬運(yùn)、加工等操作。主要應(yīng)用于乳品、食品、藥品和電子產(chǎn)品等行業(yè)，具有重量輕、體積小、速度快、定位精、成本低、效率高等特點(diǎn)。

Delta機(jī)器人特點(diǎn)：

Delta機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊，驅(qū)動(dòng)部分均布于固定平臺(tái)，這些特點(diǎn)使它具有如下特性：

承載能力強(qiáng)、剛度大、自重負(fù)荷比小、動(dòng)態(tài)性能好；

并行三自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，重復(fù)定位精度高；

超高速拾取物品，一秒鐘多個(gè)節(jié)拍。

Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)：

Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)主要由三個(gè)部分組成：機(jī)器人、輸送線及機(jī)器人安裝框架。

機(jī)器人由基板、電機(jī)罩、旋轉(zhuǎn)軸、主機(jī)械臂、副機(jī)械臂、抓具中心等組成。

工作范圍：

Delta機(jī)器人的工作范圍由主機(jī)械臂及副機(jī)械臂的長(zhǎng)度、動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)半徑，以及主動(dòng)臂活動(dòng)角度范圍這幾個(gè)參數(shù)來(lái)確定，以負(fù)載為3公斤的Delta機(jī)器人工作范圍為例，如下圖所示。

顏色標(biāo)記區(qū)域=實(shí)際工作范圍

圓柱內(nèi)最大工作空間。工作空間可按x-y-z坐標(biāo)縮小

運(yùn)動(dòng)軌跡：

Delta機(jī)器人基本的運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖，有S1、S2、S3構(gòu)成門(mén)字形的三部分軌跡組成，分別為拾取、平移、放置三個(gè)階段。

Delta機(jī)器人進(jìn)行抓取目標(biāo)工件時(shí)主要以走門(mén)字形運(yùn)動(dòng)軌跡，也可根據(jù)不同的應(yīng)用要求，規(guī)劃不同的運(yùn)動(dòng)軌跡。

技術(shù)參數(shù)：