關(guān)鍵詞：直角坐標(biāo)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)械手、單臂機(jī)械手、梁式機(jī)械手、線性模組、電缸。

1. X-Y-Z架構(gòu)可折疊單臂工業(yè)機(jī)械手的用途：

以X、Y、Z三軸的三維立體組合結(jié)構(gòu)完成在三維空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)操作。

通過(guò)轉(zhuǎn)盤(pán)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂可轉(zhuǎn)動(dòng)直立達(dá)到X-Y-Z三維結(jié)構(gòu)，同時(shí)可以轉(zhuǎn)動(dòng)達(dá)到折疊位置，使三個(gè)軸處于水平直線排列，這樣可以極大地節(jié)省機(jī)械臂的安裝空間，同時(shí)方便運(yùn)輸。

2. X-Y-Z架構(gòu)單臂機(jī)械手的組合架構(gòu)及其配置：

以下將X、Y軸長(zhǎng)度定義為800mm，Z軸長(zhǎng)度定義為300mm，舉例來(lái)說(shuō)明單臂機(jī)械手的配置。

◆ X、Y軸：

◆ Z軸：

3. 命名規(guī)則：

4. 結(jié)構(gòu)尺寸圖：

5. 控制系統(tǒng)配置：

6. 控制系統(tǒng)原理圖：

7. 主要性能參數(shù):

8. 圖控軟件功能描述：

1）.人機(jī)交互：

即運(yùn)動(dòng)軌跡的錄入、編輯、儲(chǔ)存。支持的圖案元素包括點(diǎn)、直線、3點(diǎn)圓弧、3點(diǎn)圓、折線、多點(diǎn)曲線、特殊功能（用戶(hù)自定義），輸入方法為引導(dǎo)示教式。

2）.數(shù)據(jù)處理：

按輸入圖案規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，完成插補(bǔ)計(jì)算，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。

3）.內(nèi)置驅(qū)動(dòng)：

內(nèi)置脈沖輸出及與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接口及驅(qū)動(dòng)，同時(shí)也包含用于位置測(cè)量，邏輯處理（限位信號(hào)，操作信號(hào)等）的信號(hào)的輸入輸出。

4）.數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存：

輸入的數(shù)據(jù)可通過(guò)USB接口進(jìn)行拷貝轉(zhuǎn)存。

5）.用戶(hù)接口：

可通過(guò)I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù)，完成用戶(hù)自定義控制功能。對(duì)用戶(hù)方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協(xié)議采用我方的開(kāi)放的自有協(xié)議。

9. 圖控軟件界面展示：

1）. 運(yùn)行畫(huà)面

2）. 示教畫(huà)面

3）. 運(yùn)行軌跡選擇畫(huà)面

4）. 手（點(diǎn)）動(dòng)操作畫(huà)面：

5）點(diǎn)編輯操作畫(huà)面：

6）. 參數(shù)設(shè)定功能：

10. 與視覺(jué)系統(tǒng)的匹配:

采用松下電工的FA圖像處理裝置

11. 實(shí)物照片:

1）.單臂機(jī)械手實(shí)物圖：

2) 單臂機(jī)械手配件：

12. 產(chǎn)品規(guī)格匯總:

11. 應(yīng)用案例:

單臂機(jī)械手在機(jī)床上下料中的應(yīng)用