一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價(jià)的一種方法。真空吸盤品種多樣，橡膠制成的吸盤可在高溫下進(jìn)行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實(shí)際生產(chǎn)中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。

在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機(jī)械手的移動(dòng)速度不能太高，否則會(huì)在吸盤上產(chǎn)生一個(gè)切力，使制品在快速扭轉(zhuǎn)的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個(gè)夾鉗來保證制品的安全運(yùn)送?？紤]到可能會(huì)出現(xiàn)“制品粘附在模具上”的情況，通?？梢园惭b一個(gè)氣鉗來解決這一問題。當(dāng)制品表面積太小或者制品太重而無法使用真空吸盤時(shí)，同樣可以通過使用夾鉗來解決這個(gè)問題。

如果制品對外觀要求很嚴(yán)格，那么被夾住的部位就不能是外表面。為解決這一問題，可以安裝一個(gè)傳感電路。在確認(rèn)夾鉗或者吸盤抓穩(wěn)了制品以后，傳感器就會(huì)給機(jī)械手傳送一個(gè)信號(hào)，使其能進(jìn)行下一步的操作。



在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)能力有限、需要人工扭一下或者翹一下才能使制品脫模或把制品和EOAT移出成型區(qū)的，情況下可以添置一個(gè)能夠獨(dú)自移動(dòng)EOAT而不依于機(jī)械手操作的特殊汽缸，從而使這一問題得到改善。

用于模內(nèi)貼標(biāo)的末端工具可以完成三個(gè)動(dòng)作：在有限的空間里，EOAT先拾取并插入商標(biāo)，然后將商標(biāo)固定在模具中。與靜態(tài)貼標(biāo)裝置相比，這個(gè)操作可以減少該裝置的尺寸。EOAT的最后一個(gè)動(dòng)作是將貼有商標(biāo)的塑料瓶從模具中取出 。通常，在注塑汽車制件時(shí)，對于具有A級(jí)表面制品的操作要格外小心。為了避免在其表面產(chǎn)生劃痕，必須絕對禁止使用真空吸盤。此時(shí)，可以考慮在EOAT上安裝一個(gè)由縮醛制成的夾鉗，就可有效地避免劃傷制品的表面。

那么，如何將EOAT用于復(fù)雜的加工成型過程呢？為了說明這個(gè)問題，我們例舉一個(gè)“用尼龍和橡膠進(jìn)行重疊注塑成型”的例子。在這個(gè)例子中，利用一個(gè)多功能的機(jī)械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手邊的尼龍制品移至遠(yuǎn)離他的一邊。在移動(dòng)過程中，EOAT旋轉(zhuǎn)一定的角度，當(dāng)它調(diào)整到適合的位置后，再把尼龍放入與橡膠進(jìn)行重疊注塑的模腔內(nèi)。在注塑完成后，再由EOAT取出尼龍/橡膠制品。在此例子中，通過使用這種末端工具而大大縮短了成型周期，并且它還提供了單個(gè)機(jī)械手所不能完成的操作。

在小制品的生產(chǎn)中往往要求操作速度很快，但操作空間卻很小，這時(shí)可以使用 回縮真空臂（簡稱RVA）將小的電子制件從模具中取出。這種EOAT質(zhì)量很輕，并帶有一個(gè)小型氣缸，它能夠先抓住制品，然后再通過自動(dòng)回縮來移動(dòng)制件。

當(dāng)然，對于注塑加工商而言，在有時(shí)間和能力的情況下，完全可以選擇零件自己組裝適合自身生產(chǎn)需要的EOAT。如果受到時(shí)間和技術(shù)方面的限制，則可以尋找能夠提供全方位服務(wù)的供應(yīng)商。

EOAT的使用

不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質(zhì)EOAT可以滿足機(jī)械手載荷范圍的需要，并可以減少設(shè)備的維修費(fèi)用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調(diào)性，而且在以后的生產(chǎn)中也可以再次使用；堅(jiān)固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長；由標(biāo)準(zhǔn)件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。

用于抓取重型物體的標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人手爪部件

用于切割或抓取塑料制品的刀、鑷、和銑刀


FIPA 是德國一家有 20 年歷史的中型企業(yè)，產(chǎn)品主要應(yīng)用真空技術(shù)。FIPA 生產(chǎn)設(shè)計(jì)了已有大約 20000 多種不同真空器件，銷售到世界各地，無論是特殊模式或是用戶定制模式 FIPA 都可為您提供標(biāo)準(zhǔn)的吸盤供您使用。FIPA 吸盤可用 15 種不同的材料制成。細(xì)平面用吸盤，大吸力平面吸盤，各種特殊形狀的吸盤，及CD，木料，玻璃，印刷，電子等專用吸盤，各種配套的連接件和作吸盤專用密封料，數(shù)字式和模擬式電子開關(guān)，電子閥，過濾器。 FIPA 可為您提供適當(dāng)?shù)呐渲萌鐜Ч菁y或母螺紋的吸盤。

FIPA 給所有產(chǎn)品準(zhǔn)備了詳細(xì)的目錄，您可從 www.fipa-online.com 下載。

FIPA 分為如下幾類 : 吸盤、真空器件、 EOAT 機(jī)器人手爪、氣動(dòng)夾等。