歡迎大家來到安川機(jī)器人基礎(chǔ)操作培訓(xùn)線上課堂第六期！

隨著學(xué)習(xí)的深入，現(xiàn)在我們到了基礎(chǔ)學(xué)習(xí)中的重難點(diǎn)部分，即標(biāo)題所示的變量和指令。

學(xué)習(xí)這部分內(nèi)容，除了要理解安川機(jī)器人的變量和指令，更重要的是要學(xué)會它們的實(shí)際應(yīng)用。在文末會附上簡單碼垛搬運(yùn)的實(shí)例程序，有條件的朋友可以自行對照練習(xí)。

**指令詳解可參考《YRC1000 INFORM說明書》

本期要點(diǎn)

 ? 用戶變量

 ? 常用命令（指令）

 ? 命令（指令）的變更操作

安川工業(yè)機(jī)器人的變量共有三種類型，分別是用戶變量、局部變量和系統(tǒng)變量。在本次課程里，我們講解的是用戶變量。

用戶變量用于在程序中臨時(shí)保存計(jì)數(shù)器、運(yùn)算和輸入信號等，可在程序中自由定義。多個(gè)程序可使用同一用戶變量，因此可用于程序之間的信息交換，具體用途如下：

?  管理工件數(shù)量

?  管理作業(yè)次數(shù)

?  程序之間的信息收發(fā)

另外，用戶變量值在切斷主電源后仍可保存，其數(shù)據(jù)格式請看下表：

（圖片截取自《YRC1000操作培訓(xùn)手冊》 ）

YRC1000控制柜使用的機(jī)器人語言被稱為INFORM語言。INFORM語言中的指令，常翻譯作“命令”，兩者同義。

INFORM語言由命令和附加項(xiàng)目（標(biāo)號、數(shù)值數(shù)據(jù)）組成。

（圖片截圖自《YRC1000 INFORM說明書》）

使用INFORM語言時(shí)，需要理解“語言等級”的概念。語言等級分為子集、標(biāo)準(zhǔn)集和擴(kuò)展集。具體內(nèi)容詳見下方視頻。

▲語言等級設(shè)置

設(shè)置好語言等級后，在實(shí)際編程中常用的變量和指令，已歸納成如下視頻。更多的指令用法請?jiān)敿?xì)閱讀《YRC1000 INFORM說明書》。 

▲安川機(jī)器人變量和常用的命令（指令）的使用操作

當(dāng)我們想要變更已編輯的指令時(shí)，常用操作有：插入指令、修改指令和刪除指令操作。詳見下方視頻。

▲命令（指令）的插入、修改和刪除操作

福利彩蛋：

本期特別為大家獻(xiàn)上安川電機(jī)上海機(jī)器人中心培訓(xùn)實(shí)操室的實(shí)際教學(xué)案例：手動上料三塊工件，用機(jī)器人搬運(yùn)工件并將其堆疊起來。有條件的朋友們可以自行進(jìn)行編程練習(xí)！

案例程序參考如下：

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