以藍牙耳機裝配為例，JAKA搭建了具有編程簡單、路徑自調(diào)節(jié)、加工速度平穩(wěn)、支持周期涂膠與批量修改等特點的節(jié)卡機器人涂膠工作站，實現(xiàn)自動涂膠。

l  藍牙耳機涂膠需求痛點

藍牙耳機形狀各異、結(jié)構(gòu)緊湊，內(nèi)部集成音頻、驅(qū)動、麥克風、藍牙、運動傳感器、電池等多個模塊。涂膠時，有如下痛點：

1）路徑復雜，多不規(guī)則弧線。如常見的盒裝耳機，底部外徑約為5-7mm，內(nèi)徑不足4 mm。同時，耳機內(nèi)部零件精密多樣，導致路徑復雜。

2）精密涂膠工藝，難以實施。比如在耳機底部縫隙填充時，需在一個坡面頂端背后0.25mm 寬的弧形縫隙內(nèi)均勻填充膠水且不允許溢膠。

3）涂膠工藝一致性要求嚴格。膠量的一致性直接影響涂膠效果，上述底部縫隙填充，需要在每個均勻不一的縫隙內(nèi)準確填充1.68mg 膠水，故對涂膠精度、速度、穩(wěn)定性均提出了極高要求。

4）膠水種類多，需兼容多工藝。廠商會使用各類膠水，自動涂膠工作站需要兼容更多的膠水類型和工藝場景。

l  “人工+專機”傳統(tǒng)生產(chǎn)模式痛點

1）人工成本高，質(zhì)量難以保證。工人長時間工作，易產(chǎn)生疲勞，人工方式容易涂膠不均勻，導致生產(chǎn)效率低、質(zhì)量下降。

2）經(jīng)驗要求高，標準化程度低。涂膠作業(yè)考驗工人經(jīng)驗，難以復制給新員工，難以實施標準化。

3）涂膠姿態(tài)變化大，需人工干預。雖然目前涂膠機可實現(xiàn)0.01mm涂膠精度，但是受限于機械結(jié)構(gòu)，涂膠范圍僅在10mm之內(nèi)。同時，涂膠機以三軸居多，難以應對需要大姿態(tài)變化的耳機復雜腔體涂膠。

l  解決方案

節(jié)卡機器人涂膠工作站采用“力傳感+機器人+專機”架構(gòu)，實現(xiàn)對藍牙耳機復雜腔體的涂膠和擦膠處理。

涂膠時，節(jié)卡小助系列協(xié)作機器人力控s版根據(jù)采集的力傳感器數(shù)據(jù)，結(jié)合先進的力控算法、軌跡規(guī)劃，實時調(diào)整涂膠路徑，實現(xiàn)精密的運動控制，避免涂膠抖動和自動移位，保證專機的涂膠質(zhì)量。

同理，擦膠時，協(xié)作機器人也會自感知擦膠力度，解決涂膠、 擦膠效率和質(zhì)量難以同時兼顧這一難題。

以涂膠為例，工藝流程如下：

1）在開發(fā)的機器人應用工藝包中，設置相關參數(shù)，如耳機型號、膠水型號、涂膠機型號、力控軸號與力矩大小、力控模式等。

2）機器人利用夾爪夾取工作臺上待加工的耳機，并移動至涂膠位置。

3）機器人根據(jù)工藝具體要求，實時控制涂膠機的開閉與出膠量。

4）機器人讓耳機按照預設軌跡運動。同時，機器人實時獲取力控傳感器的數(shù)據(jù)，并計算出涂膠位置受力變化，使末端保持恒力。

5）根據(jù)受力變化實時調(diào)整運動速度與軌跡，保證涂膠均勻穩(wěn)定。

6）完成涂膠后，機器人關閉涂膠機，并將耳機放入下一工位。

l  應用成效

目前，節(jié)卡機器人涂膠工作站已在國內(nèi)知名高端藍牙耳機生產(chǎn)商工廠投入使用，有效提升生產(chǎn)效率、良品率和產(chǎn)品一致性，推動3C電子行業(yè)智能自動化發(fā)展。