許多國(guó)家都曾經(jīng)從文化上嘗試過(guò)理解仿人機(jī)器人。希臘神話中諸神制造的青銅巨人Talos，負(fù)責(zé)守護(hù)克里特島，平時(shí)以裝飾品的身份存在，當(dāng)探測(cè)到有人入侵時(shí)就會(huì)行動(dòng)。猶太民族傳說(shuō)中的神秘巨石像Golem，能力非常強(qiáng)大，普通攻擊對(duì)它根本無(wú)效，而且任勞任怨，做什么勞動(dòng)都不需要休息，唯一的弱點(diǎn)是需要驅(qū)動(dòng)，否則它會(huì)失去動(dòng)力變成一堆泥土。在古代中國(guó)，我們也已經(jīng)對(duì)仿人機(jī)器人有了最初的模糊想象：春秋戰(zhàn)國(guó)時(shí)代編著的《列子·湯問(wèn)篇》中，有一則周穆王見(jiàn)偃師的故事，偃師用皮革木頭，機(jī)關(guān)零件，膠漆丹青等組裝成了一個(gè)活蹦亂跳的人偶，名曰“倡者”，倡者可以達(dá)到“巧夫鎖其頤，則歌合律；捧其手，則舞應(yīng)節(jié)。千變?nèi)f化，惟意所適?！钡撵`巧程度。

這些不同文化背景下的神話傳說(shuō)雖然內(nèi)容各異，但目標(biāo)指向同一個(gè)方向：人類(lèi)制造機(jī)器人的首要目的是造出能代替人類(lèi)的類(lèi)人系統(tǒng)，幫自己去完成很難甚至不可能的任務(wù)。完整的仿人機(jī)器人由視覺(jué)系統(tǒng)+雙臂/腕/手系統(tǒng)+雙足系統(tǒng)構(gòu)成。視覺(jué)擔(dān)當(dāng)大腦中樞，利用視覺(jué)傳感器反饋回的信息制定全局的行動(dòng)計(jì)劃，雙臂/腕/手利用力覺(jué)觸覺(jué)等傳感器去實(shí)現(xiàn)這些操作，而雙足系統(tǒng)擴(kuò)大了機(jī)器人的工作空間，保證了機(jī)器人在復(fù)雜或危險(xiǎn)地形中可以持續(xù)工作，同時(shí)不需要專(zhuān)門(mén)為其對(duì)環(huán)境進(jìn)行大規(guī)模改造，可以直接在人類(lèi)的生活和工作環(huán)境中與人類(lèi)協(xié)同作業(yè)。

正因如此，雙足仿人機(jī)器人以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)受到了各方的廣泛關(guān)注，成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。與輪式機(jī)器人相比，雙足仿人機(jī)器人行走系統(tǒng)占地面積小，活動(dòng)范圍大，對(duì)步行環(huán)境要求低且具有一定的逾越障礙的能力，移動(dòng)“盲區(qū)”小，因而具有更廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域，也具有很高的生產(chǎn)價(jià)值和商業(yè)價(jià)值。如在極限環(huán)境下代替人工作業(yè)，海底勘探，水下資源開(kāi)發(fā)，地震搜救，核電站內(nèi)的監(jiān)視和維護(hù)等。目前比較成熟的雙足仿人機(jī)器人以日本Honda公司的Asimo和美國(guó)Boston Dynamics公司的Atlas為代表。此外，雙足本身是移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的入門(mén)，經(jīng)過(guò)改進(jìn)還可以制成足球機(jī)器人，機(jī)器蜘蛛、機(jī)器狗等。

機(jī)械結(jié)構(gòu)上，雙足步行機(jī)器人一般單腿有6個(gè)自由度，分布在踝關(guān)節(jié)（2個(gè)自由度），膝關(guān)節(jié)（1個(gè)自由度）和髖關(guān)節(jié)上（3個(gè)自由度）。雙腿12個(gè)自由度可以實(shí)現(xiàn)行走，跳躍，跑動(dòng)，上/下樓梯，橫向移動(dòng)等動(dòng)作。目前，雙足技術(shù)的核心和難點(diǎn)在于怎樣對(duì)路況/環(huán)境進(jìn)行判斷，實(shí)時(shí)有效地規(guī)劃步態(tài)并保證步態(tài)的平衡。以最基礎(chǔ)的動(dòng)作行走為例，行走過(guò)程被定義為雙足左右交替作為支撐腳，在保持和地面間安定的支撐狀態(tài)同時(shí)，移動(dòng)腳交替實(shí)現(xiàn)移動(dòng)。這一過(guò)程是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，日本的Asimo團(tuán)隊(duì)采用ZMP（零力矩點(diǎn)）理論作為判斷依據(jù)，在跨越近30年的研究中證明了該理論的可行性和可靠性：步行中的機(jī)器人，其質(zhì)心（腰部）位置存在著重力和質(zhì)心加減速時(shí)帶來(lái)的慣性力，這兩個(gè)力的合力（或合力延長(zhǎng)線）與地面的交點(diǎn)為零力矩點(diǎn)（ZMP），意味這該點(diǎn)水平方向的力和力矩為零，即在該點(diǎn)處機(jī)器人沒(méi)有水平方向傾倒的趨勢(shì)。如果行走過(guò)程中，ZMP點(diǎn)始終處于單足足面內(nèi)或是在雙足軌跡構(gòu)成的多邊形內(nèi)，則認(rèn)為步態(tài)是穩(wěn)定的?；赯MP穩(wěn)定判據(jù)，結(jié)合Preview Control/Fast Fourier Transformation/ Thomas Algorithm 等優(yōu)化控制算法，在平地上可實(shí)現(xiàn)對(duì)穩(wěn)定步態(tài)的離線規(guī)劃和平衡行走。

然而，讓雙足在復(fù)雜的路況里也能做到流暢行走，迅速準(zhǔn)確地跨越各種障礙，是當(dāng)前企業(yè)、高?；蜓芯克碾p足機(jī)器人團(tuán)隊(duì)正在攻克的課題，也是祈飛科技機(jī)器人團(tuán)隊(duì)研發(fā)的方向之一。用夢(mèng)想照亮現(xiàn)實(shí)，以科技智造未來(lái)。祈飛機(jī)器人未來(lái)將通過(guò)與人工智能的物體檢測(cè)和識(shí)別算法相結(jié)合，在雙足仿人機(jī)器人上搭載視覺(jué)系統(tǒng)，實(shí)時(shí)識(shí)別復(fù)雜路況，構(gòu)建環(huán)境地圖，動(dòng)態(tài)規(guī)劃步態(tài)。這樣才能實(shí)現(xiàn)真正意義上的雙足機(jī)器人自主行走，也讓我們朝著創(chuàng)造出突破人類(lèi)局限的的類(lèi)人系統(tǒng)的夢(mèng)想更靠近一步。