PID的詳細(xì)調(diào)試說(shuō)明資料

1. PID調(diào)試步驟 
　　沒(méi)有一種控制算法比 PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了?，F(xiàn)在一些時(shí)髦點(diǎn)的調(diào)節(jié)器基本源自 PID。甚至可以這樣說(shuō)： PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的嗎。 
　　為什么 PID應(yīng)用如此廣泛、又長(zhǎng)久不衰？ 
因?yàn)?/span> PID解決了自動(dòng)控制理論所要解決的最基本問(wèn)題，既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。調(diào)節(jié) PID的參數(shù)，可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力，同時(shí)，在 PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng)，系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn)，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)，這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。 
　　由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對(duì)象的千差萬(wàn)別， PID的參數(shù)也必須隨之變化，以滿(mǎn)足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來(lái)相當(dāng)?shù)穆闊?，特別是對(duì)初學(xué)者。下面簡(jiǎn)單介紹一下調(diào)試 PID參數(shù)的一般步驟： 
　　1．負(fù)反饋 
　　自動(dòng)控制理論也被稱(chēng)為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號(hào)為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，反饋信號(hào)也為正（ PID算法時(shí)，誤差=輸入-反饋），同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，反饋信號(hào)越大。其余系統(tǒng)同此方法。 
　  2． PID調(diào)試一般原則 
　　a.在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P。 

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