1. 購買ABB標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)和配套線束后，默認(rèn)，外軸的抱閘是和機(jī)器人本體同時控制的，如上圖。

2. 若希望該外軸的抱閘能僅在激活外軸ActUnit時打開，DeactUnit時抱閘關(guān)閉，如何實(shí)現(xiàn)？

3. 實(shí)質(zhì)，控制柜內(nèi)接觸器板控制抱閘的輸出信號線會先經(jīng)過XP40接頭（如下）。其中XP40的針腳5為外軸抱閘控制?？梢栽谙聢DY6位置，增加一個繼電器來控制該線路的導(dǎo)通，即可實(shí)現(xiàn)對外軸抱閘的單獨(dú)控制。

以上為硬件改造，以下為系統(tǒng)配置：

1. 新建信號，例如doACT_K11

2. 進(jìn)入Motion配置，新建一個Relay，并使用剛創(chuàng)建的信號

3. 進(jìn)入Motion的Mechnical Unit配置，如下圖，選擇Use Brake Relay，修改外軸開機(jī)自動激活為No及允許不激活

4. 完成配置后重啟，可以測試，在激活時，且移動外軸或者程序運(yùn)行時，外軸抱閘打開，不激活時，外軸抱閘關(guān)閉。