在機器人的實際使用中，有的時候需要對機器人的相關(guān)軸的運動范圍進行限制，防止碰撞等情況的發(fā)生。如下面的壓鑄工作站，可以對機器人的一軸的運動范圍進行設(shè)定，防止誤操作致使機器人與壓鑄機發(fā)生碰撞。

要對關(guān)機軸運動范圍進行設(shè)定，以設(shè)定一軸為例，我們按照如下步驟進行配置：

 ABB主菜單-控制面板-配置-主題選擇“motion”-雙擊“Arm”即可進入關(guān)節(jié)軸運動范圍設(shè)定界面，如下圖所示，rob1_1~rob1_6分別對應(yīng)的是機器人的六個軸。

進入rob1_1設(shè)置界面，設(shè)定“Upper Joint Bound”和“Lower Joint Bound”兩個參數(shù)的值，即可設(shè)定機器人運動上限和下限的運動范圍。

需要注意的是，值的單位是rad，1rad約等于57.3°