1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。

2、機器人伺服系統(tǒng) MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？

這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。

3、機器人伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細(xì)查對；B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。

4、機器人伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號， 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令， 電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么？

機器人伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為 A/B正交脈沖（No42為0），請將 No42改為3（脈沖 / 方向信號）。

5、機器人伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸？

盡管在 SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。

如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為 4，即** 方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。

然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號 C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在一方式 （即位置控制）下；在需要脫機時，使信號 C- MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實現(xiàn)脫機。

6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調(diào)試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？

這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：A.修改采樣程序或算法；B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的 A+和A-（或者 B+和B-）對調(diào)，以改變相序；C.修改驅(qū)動器參數(shù) No45，改變其脈沖輸出信號的相序。

安川機械手維修伺服電機常見故障處理建議找需要專業(yè)技術(shù)工程師，自行處理可能會找出更嚴(yán)重的后果，安川機械手伺服電機維修常見故障還包括：

1.電機過熱：伺服電機在長時間運行或過載時可能會出現(xiàn)過熱現(xiàn)象。此時，應(yīng)檢查電機的散熱情況，并暫停運行，等待電機冷卻后再繼續(xù)使用。

2.電機失速：安川機器人伺服電機在運行過程中可能會突然失速或出現(xiàn)振動。這可能是由于速度反饋信號異?；驒C械故障引起的。此時，應(yīng)檢查電機的速度反饋信號和機械連接部分，確保沒有松動或故障。

3.電機噪聲過大：安川機械手伺服電機在運行過程中可能會發(fā)出異常的噪聲，這可能是由于軸承磨損、機械松動或電磁干擾等原因引起的。此時，應(yīng)檢查電機的機械部分和電磁部分，確保沒有松動或故障。

4.電機無法啟動：伺服電機在啟動時可能會無法啟動或出現(xiàn)啟動困難現(xiàn)象。這可能是由于電源故障、控制信號異常或機械阻力過大等原因引起的。此時，應(yīng)檢查電機的電源和控制信號部分，并可能需要修復(fù)機械故障或更換損壞的部件。