本案例是用CanOpen轉Profinet網關來連接SD100伺服驅動器與PLC的配置案例，用到設備為西門子S7-1200PLC， 穩(wěn)聯(lián)技術CanOpen轉Profinet網關，SD100伺服驅動器。配置網關分為兩部分：第一部分對CanOpen轉Profinet網關的配置軟件進行參數配置；第二部分對PLC組態(tài)進行配置； 1、首先新建一個工程，添加主站設備，如下圖： 2、在設備點擊導入SD100伺服驅動器 EDS 文件，右鍵添加從屬設備；

3、右鍵從屬設備設置站地址，如圖： 4、設置通道偏，此偏移為每個子索引對應在 PLC 內的相對位置，如下圖： 5、設置TPDO和RPDO 的傳輸方式為周期同步（如果使用默認事件觸發(fā)，變頻器會丟數據），如下圖； 6、設置同步周期（將0x00000000，修改為0x0000ffff ，ffff約等于65毫秒；1fff約等于8毫秒）可以根據實際需要設置合適的值，如下圖； 7、確認配置索引順序和偏移，第二個站通道偏移順序累加），如下圖： 8、設置設備名稱和 IP 地址，（注意：一定要和博途設置一致）；

9、請注意在配置博途之前安裝 GSD 文件； 10、每個從站對應 8 字節(jié)輸入和 8 字節(jié)輸出，對應關系如下； 11、最后配置完成，點擊工程，點擊生成，然后設置通訊串口，選擇正確TCP口，進行下載： 雙擊帶有IP 地址和 MAC地址顯示條后返回提示創(chuàng)點擊確認。根據配置軟件上TPDO和RPDO在博圖組態(tài)監(jiān)控表里進行指令發(fā)送及接收。