Toradex 自從 Linux BSP v6 開始在使用 32位處理器的 Arm 模塊如 iMX6、iMX6ULL、iMX7 上提供 mainline/upstream kernel ，部分 64位處理器模塊如 Verdin iMX8M Mini/Plus 也提供實驗性支持。文章將以季度發(fā)布版本 Linux BSP V6.3.0 為例介紹如何下載和編譯 mainline/upstream Linux kernel 和 U-Boot。

Linux

下載 kernel 源碼

內(nèi)核源碼可以從官網(wǎng) https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/stable/linux.git 下載。但考慮到國內(nèi)網(wǎng)絡情況，推薦從國內(nèi)的鏡像站點下載，如 https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/linux-stable.git。默認下載時會獲取最新的 upstream 內(nèi)核版本。可根據(jù)模塊上運行 Linux 的版本 checkout 到對應版本源碼。在模塊上的 Linux 中運行 uname 命令，可以看到當前版本是 6.1.37。后面的 6.3.0 是 Toradex Linux BSP 季度發(fā)布版本。季度發(fā)布版本是經(jīng)過充分的自動化和人工測試后發(fā)布的，可用于對應模塊的生產(chǎn)環(huán)境。

----------------------------------

root@apalis-imx6:~# uname -a

Linux apalis-imx6 6.1.37-6.3.0+git.0f4ac6b4c5f0 #1 SMP Sat Jul  1 11:16:27 UTC 2023 armv7l armv7l armv7l GNU/Linux

----------------------------------

在電腦上使用下面命令并 checkout 到 v6.1.37。

----------------------------------

$ git clone https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/linux-stable.git

$ git checkout v6.1.37

----------------------------------

下載和應用補丁

mainline/upstream kernel 通常還需要一些補丁。它們可以從 meta-toradex-bsp-common 中下載，后續(xù)其版本也需要對應到一樣的季度版本。首先打開**** https://git.toradex.com/cgit/toradex-manifest.git/tree/bsp/pinned-tdx.xml?h=6.3.0。結(jié)尾的 6.3.0 為對應的季度發(fā)布版本號。在頁面中可以看到如下內(nèi)容：

----------------------------------

----------------------------------

可以看到 meta-toradex-bsp-common.git 在季度發(fā)布版本 6.3.0 對應的 hash 是 f7ff10a3b560dcf4e258115da679d1f864e09837。通常建議使用最新發(fā)布的季度版本，獲得問題修復和功能完善。因此，下載時請修改季度發(fā)布版本號和 hash 值。

進入上面下載的 Linux 源碼目錄后創(chuàng)建 patch 文件夾，并在其中下載 meta-toradex-bsp-common，checkout 對應用版本。

----------------------------------

$ cd linux-stable/

$ mkdir patch

$ cd patch

$ git clone https://git.toradex.com/cgit/meta-toradex-bsp-common.git

$ cd meta-toradex-bsp-common

$ git checkout f7ff10a3b560dcf4e258115da679d1f864e09837

----------------------------------

將 meta-toradex-bsp-common/recipes-kernel/linux/linux-toradex-mainline-git 的所有 patch 文件復制到 patch 目錄下。

----------------------------------

$ cp meta-toradex-bsp-common/recipes-kernel/linux/linux-toradex-mainline-git/*.patch ./

----------------------------------

在 patch 目錄下使用 git am 命令給 kernel 打補丁。注意必須要以固定的順序打補丁。補丁順序可以參看 meta-toradex-bsp-common/recipes-kernel/linux/linux-toradex-mainline_git.bb 文件。

----------------------------------

SRC_URI:append = " \

    file://0001-thermal-imx-Update-critical-temp-threshold.patch \

    file://0001-Revert-drm-panel-simple-drop-use-of-data-mapping-pro.patch \

    file://0001-arm-dts-colibri-imx6-usb-dual-role-switching.patch \

    file://0002-arm-dts-colibri-imx6-move-vbus-supply-to-module-leve.patch \

    file://0003-arm-dts-colibri-imx6-specify-usbh_pen-gpio-being-act.patch \

    file://0001-arm-dts-colibri-imx6ull-keep-peripherals-disabled.patch \

    file://0002-arm-dts-colibri-imx6ull-enable-default-peripherals.patch \

    file://0001-ARM-dts-colibri-imx6ull-Enable-dual-role-switching.patch \

    file://0002-drivers-chipidea-disable-runtime-pm-for-imx6ul.patch \

    file://0001-ARM-dts-apalis-imx6-Disable-usb-over-current.patch \

    file://0002-ARM-dts-colibri-imx6-Disable-usb-over-current.patch \

    file://0003-ARM-dts-colibri-imx6ull-Disable-usb-over-current.patch \

    file://0004-ARM-dts-colibri-imx7-Disable-usb-over-current.patch \

    file://0001-arm64-dts-imx8mm-verdin-Add-yavia-carrier-board.patch \

    file://0002-arm64-dts-imx8mp-verdin-Add-yavia-carrier-board.patch \

    file://0001-media-v4l2-async-fix-binding-async-subdevs-with-mult.patch \

    file://0002-media-i2c-ov5640-Implement-get_mbus_config.patch \

    file://0001-Revert-media-v4l2-async-Use-endpoints-in-__v4l2_asyn.patch \

"

----------------------------------

在 patch 文件夾里執(zhí)行面命令，期間不應該出現(xiàn)任何錯誤和沖突。

----------------------------------

$ cd patch

$ git am 0001-thermal-imx-Update-critical-temp-threshold.patch \

0001-Revert-drm-panel-simple-drop-use-of-data-mapping-pro.patch \

0001-arm-dts-colibri-imx6-usb-dual-role-switching.patch \

0002-arm-dts-colibri-imx6-move-vbus-supply-to-module-leve.patch \

0003-arm-dts-colibri-imx6-specify-usbh_pen-gpio-being-act.patch \

0001-arm-dts-colibri-imx6ull-keep-peripherals-disabled.patch \

0002-arm-dts-colibri-imx6ull-enable-default-peripherals.patch \

0001-ARM-dts-colibri-imx6ull-Enable-dual-role-switching.patch \

0002-drivers-chipidea-disable-runtime-pm-for-imx6ul.patch \

0001-ARM-dts-apalis-imx6-Disable-usb-over-current.patch \

0002-ARM-dts-colibri-imx6-Disable-usb-over-current.patch \

0003-ARM-dts-colibri-imx6ull-Disable-usb-over-current.patch \

0004-ARM-dts-colibri-imx7-Disable-usb-over-current.patch \

0001-arm64-dts-imx8mm-verdin-Add-yavia-carrier-board.patch \

0002-arm64-dts-imx8mp-verdin-Add-yavia-carrier-board.patch \

0001-media-v4l2-async-fix-binding-async-subdevs-with-mult.patch \

0002-media-i2c-ov5640-Implement-get_mbus_config.patch \

0001-Revert-media-v4l2-async-Use-endpoints-in-__v4l2_asyn.patch

----------------------------------

kernel 配置

內(nèi)核配置文件 .config  也可以從 Toradex Artifactory 下載，并使用對應的季度發(fā)布版本的編譯文件。打開 Toradex Artifactory 網(wǎng)頁，在左邊的 Artifact Repository Browser 中點開 oe-release，選擇 Linux BSP v6 對應的 kirkstone-6.x.y。依次打開 kirkstone-6.x.y/release/7/apalis-imx6/tdx-xwayland-upstream/tdx-reference-multimedia-image/oedeploy/。release 下面一般可以選擇最大序列的，這對應最新的發(fā)布版本。右擊 kernel-config 下載即可。

將 kernel-config 復制到剛才下載的內(nèi)核源碼目錄，命名為 .config ，用其作為 Linux 的默認配置。如果需要修改，后面還可以使用 make menuconfig 命令。

----------------------------------

$ cd linux-stable/

$ mv kernel-config .config

$ make olddefconfig

----------------------------------

準備好源碼、補丁和內(nèi)核配置文件，接下來就可以編譯了，具體方法參考這里。

U-Boot

下載 U-Boot 源碼

首先從 https://source.denx.de/u-boot/u-boot.git 下載源碼，并 checkout 到 v2022.07 版本，也是 Linux BSP v6 所使用的 U-Boot 版本。

----------------------------------

$ git clone https://source.denx.de/u-boot/u-boot.git

$ cd u-boot

$ git checkout v2022.07

----------------------------------

下載和應用補丁

Upstream/mainline U-Boot 同樣也需要相關(guān)補丁，和上面一樣由 meta-toradex-bsp-common 提供。按照前面的方法在 u-boot 目錄中建立 patch 文件夾后，在其中下載和 checkout。U-Boot 補丁位于 meta-toradex-bsp-common/recipes-bsp/u-boot/u-boot-toradex 目錄下。將里面的 patch 文件復制到 u-boot/patch 目錄下。

----------------------------------

$ cd u-boot

$ mkdir patch

$ cd patch

$ git clone https://git.toradex.com/cgit/meta-toradex-bsp-common.git

$ cd meta-toradex-bsp-common

$ git checkout f7ff10a3b560dcf4e258115da679d1f864e09837

$ cp meta-toradex-bsp-common/recipes-bsp/u-boot/u-boot-toradex/*.patch ./

----------------------------------

注意必須要以固定的順序打補丁。補丁順序可以參看 U-Boot meta-toradex-bsp-common/recipes-bsp/u-boot/u-boot-toradex_2022.07.bb 文件。

----------------------------------

TDX_PATCHES = " \

    file://0001-toradex-tdx-cfg-block-use-only-snprintf.patch \

    file://0002-toradex-tdx-cfg-block-use-defines-for-string-length.patch \

    file://0003-toradex-tdx-cfg-block-extend-assembly-version.patch \

    file://0004-toradex-tdx-cfg-block-add-new-toradex-oui-range.patch \

    file://0005-toradex-tdx-cfg-block-add-0068-i.mx-8m-mini-sku.patch \

    file://0006-toradex-common-Remove-stale-comments-about-modules-a.patch \

    file://0007-toradex-common-Use-ARRAY_SIZE-macro.patch \

    file://0008-toradex-tdx-cfg-block-Cleanup-interactive-cfg-block-.patch \

    file://0009-toradex-common-Remove-stale-function-declaration.patch \

    file://0010-toradex-common-Remove-ifdef-usage-for-2nd-ethaddr.patch \

    file://0011-toradex-tdx-cfg-block-Use-official-SKU-names.patch \

    file://0012-toradex-common-Improve-product-serial-print-during-b.patch \

    file://0013-configs-colibri-imx7-Enable-bootd-command.patch \

    file://0001-ARM-imx8mp-verdin-imx8mp-Add-memory-size-detection.patch \

    file://0001-apalis-colibri_imx6-imx6ull-_imx7-update-env-memory-.patch \

    file://0001-configs-colibri-imx7-Fix-bad-block-table-in-flash-co.patch \

    file://0001-colibri_imx6-fix-RALAT-and-WALAT-values.patch \

"

----------------------------------

在 patch 文件夾里執(zhí)行面 git am 命令，期間不應該出現(xiàn)任何錯誤和沖突。

----------------------------------

$ git am 0001-toradex-tdx-cfg-block-use-only-snprintf.patch \

0002-toradex-tdx-cfg-block-use-defines-for-string-length.patch \

0003-toradex-tdx-cfg-block-extend-assembly-version.patch \

0004-toradex-tdx-cfg-block-add-new-toradex-oui-range.patch \

0005-toradex-tdx-cfg-block-add-0068-i.mx-8m-mini-sku.patch \

0006-toradex-common-Remove-stale-comments-about-modules-a.patch \

0007-toradex-common-Use-ARRAY_SIZE-macro.patch \

0008-toradex-tdx-cfg-block-Cleanup-interactive-cfg-block-.patch \

0009-toradex-common-Remove-stale-function-declaration.patch \

0010-toradex-common-Remove-ifdef-usage-for-2nd-ethaddr.patch \

0011-toradex-tdx-cfg-block-Use-official-SKU-names.patch \

0012-toradex-common-Improve-product-serial-print-during-b.patch \

0013-configs-colibri-imx7-Enable-bootd-command.patch \

0001-ARM-imx8mp-verdin-imx8mp-Add-memory-size-detection.patch \

0001-apalis-colibri_imx6-imx6ull-_imx7-update-env-memory-.patch \

0001-configs-colibri-imx7-Fix-bad-block-table-in-flash-co.patch \

0001-colibri_imx6-fix-RALAT-and-WALAT-values.patch

----------------------------------

U-Boot  配置

對于 32位處理器的模塊，默認配置如下：

l colibri_imx6_defconfig

l colibri-imx6ull_defconfig

l colibri-imx6ull-emmc_defconfig

l colibri_imx7_defconfig

l colibri_imx7_emmc_defconfig

l apalis_imx6_defconfig

以  Apalis iMX6 為例。

----------------------------------

$ make mrproper

$ make apalis_imx6_defconfig

----------------------------------

最后編譯 U-Boot。

----------------------------------

$ make -j$(nproc)

----------------------------------