識別專題二維碼導(dǎo)航

# 二維碼導(dǎo)航的使用場景 

仙工智能的 AGV 支持多種導(dǎo)航方式，二維碼導(dǎo)航是其中一種。在狹窄的環(huán)境、環(huán)境空曠又或者是環(huán)境變化比較大的場景下，通過粘貼導(dǎo)航用的二維碼和安裝在 AGV 車身下的 PGV 讀頭，可以實現(xiàn)準確、穩(wěn)定的定位和導(dǎo)航。PGV（Position Guided Vision）：位置導(dǎo)引視覺，可以用于支持二維碼導(dǎo)航或色帶導(dǎo)航

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# PGV 安裝和注意事項 

PGV 在安裝的時候一般安裝在小車底部，且垂直照向地面，在安裝的時候，首先需要保證 PGV 的離地高度適中，保證當(dāng)二維碼處于 PGV 正下方的時候，PGV 可以完整的看到二維碼；其次需要注意 PGV 的安裝方向和安裝角度，盡量保證 PGV 水平安裝。

# 模型配置 

PGV 的 yaw (r) 角，需要通過將二維碼與車子平行，從 PGV 中讀取 angle 角，然后 PGV 配置中的 yaw 即為 -angle。

正確填寫 yaw 值后，執(zhí)行 pgv 標定，在標定完之后可以看到如下圖所示的參數(shù)列表，單位 xUnit、yUnit 為 pgv 配置的坐標值，按照實際配置填寫；本文檔配置坐標單位為 0.1mm，所以填寫 0.0001m。

"func" 是指位置引導(dǎo)視覺系統(tǒng)的功能，請根據(jù)實際情況進行勾選。

adjust：調(diào)整；

localization：定位；

adjustLocalization：定位+到點角度調(diào)整。

配置完成后可在【運行狀態(tài)】-【PGV】一欄看到讀碼信息：

# PGV 的標定 

仙工智能提供兩種 PGV 標定方式

PGV 標定和 PGV -里程計標定

1、PGV 標定：

PGV 標定適用于安裝有 PGV（上視或下視均可）設(shè)備的車輛，每個 PGV 設(shè)備都對應(yīng)一個此類型的標定項。

PGV 標定需要采集：PGV 檢測到的二維碼位姿數(shù)據(jù)和里程計輸出。使機器人在初始狀態(tài)下能用待標定的 PGV 檢測到二維碼，機器人將執(zhí)行如下動作：調(diào)整機器人位姿，使 PGV 對齊到二維碼中心；前進-后退若干次；圍繞（模型文件所描述的）PGV 中心旋轉(zhuǎn)一周。

2、PGV-里程計標定：

PGV-里程計標定適用于未裝備勾選了用于定位的激光雷達設(shè)備，同時裝備了下視 PGV 的雙輪差動車（這樣的車輛始終依靠檢測二維碼進行定位）。每個下視 PGV 都對應(yīng)一個該類型的標定項。PGV-里程計標定需要采集：源自 PGV 的車輛定位數(shù)據(jù)和行走電機編碼器數(shù)據(jù)。鑒于 PGV-里程計標定過程中，需要盡可能多地獲取源自 PGV 檢測到的二維碼位姿信息的定位數(shù)據(jù)，因此需要一個二維碼密集的區(qū)域進行標定。該區(qū)域最簡單的形式為一個連續(xù)的條狀二維碼區(qū)域，如下圖所示：

此條狀二維碼區(qū)域同時還具有如下屬性（參見下圖）

二維碼坐標系的 x 軸對應(yīng)于條狀區(qū)域的長邊；二維碼區(qū)域中，二維碼坐標系下 x負方向那一端的二維碼稱為起始二維碼，開始執(zhí)行 PGV-里程計標定時機器人應(yīng)位于 PGV 可檢測到此二維碼的范圍內(nèi)。

使機器人在初始狀態(tài)下能用待標定的 PGV 檢測到起始二維碼，開始標定后機器人將執(zhí)行如下動作：調(diào)整機器人位姿，使 PGV 對齊到起始二維碼中心；前進-后退若干次；原地逆時針-順時針旋轉(zhuǎn)若干次。

3、PGV 標定操作說明：

①將車輛移動至可使 PGV 檢測到二維碼的中心位置，且使得機器人原地旋轉(zhuǎn)過程中始終能夠檢測到二維碼；

②將車頭朝向可檢測到二維碼區(qū)域的中心位置，以使得車輛能在盡可能長的直行距離內(nèi)檢測到二維碼；

③勾選標定執(zhí)行標定，完成后設(shè)置標定結(jié)果 

注：如果與里程計相關(guān)的標定項顯示為未標定，則執(zhí)行相應(yīng)標定并設(shè)置標定結(jié)果；目前 PGV 的標定要依賴激光，必須先標定激光后才能開始標定機器人。

# 二維碼粘貼要求 

二維碼一般粘貼在地面上，在粘貼的時候，首先要保證二維碼粘貼平整，如果粘貼不平整會導(dǎo)致 PGV 識別失??；二維碼上面的不可以出現(xiàn)打印不清晰或者有涂抹存在，這些都會導(dǎo)致 PGV 識別失敗。在貼二維碼的時候，需要保證二維碼的朝向一致且最好要沿著一條直線粘貼。貼?維碼前先規(guī)劃好路徑、特別是互斥區(qū)。張貼前線使?墨?打線、兩條平?線需保證絕對平? （不然地圖規(guī)劃將不好操作）。貼碼時先把二維碼中間的間距記錄?便建圖。

# 二維碼建圖說明 

1、建圖在地圖邊緣??地?建圖（如圖），調(diào)整設(shè)置參數(shù)與地圖檢測參數(shù)。先建?維碼（間隔?于 ??，與實際貼碼情況?致）然后在建需要的點位，點位建在?維碼上（Roboshop Pro2.3.1.4 以上 可以直接復(fù)制坐標）。

2、確認機器人定位：使??級區(qū)域如圖設(shè)置，將地圖框起來，當(dāng)?shù)貓D中機器?模型在?級區(qū)域且掃到了?維碼機器? 將?動找到定位。 

# 二維碼導(dǎo)航設(shè)置教程 

1、二維碼位置獲?。?/p>

在使用二維碼導(dǎo)航車輛之前務(wù)必保證機器人已經(jīng)配置及標定完成；現(xiàn)場貼放完二維碼之后，在 Roboshop Pro 首頁選中機器人，然后在工具欄右側(cè)會出現(xiàn)開始識別按鈕。如下圖：

點擊開始識別，然后將機器人手動控制到二維碼下方，機器人停止運動后會顯示二維碼的位置，然后會在地圖上繪制二維碼，依次控制到所有二維碼下方直到所有二維碼識別完，然后點擊停止識別，這時候?qū)?dāng)前地圖上傳，就成功記錄所有二維碼的世界坐標位置，如下圖所示：

2、在二維碼上增加站點：

在二維碼導(dǎo)航中，機器人通過讀取二維碼的信息確定機器人此時的位置，機器人通過地圖上站點（例，AP 點）及線路來確定下一步的行進方向；在地圖編輯模式，首選從左側(cè)工具欄選擇站點（例，AP），在靠近二維碼的的任意位置落下，然后再拖動此 AP 點，當(dāng) AP 點靠近二維碼時，AP 點會自動吸附至二維碼上，如下圖所示：

按照此步驟將所有二維碼上均吸附上 AP 點，并規(guī)劃路線，如下圖所示；

注意：地圖上二維碼的朝向一定要與實際地面上二維碼的朝向一致；AP 點的方向可以根據(jù) .smap 的實際需要進行調(diào)整；

3、二維碼區(qū)域定位：

接下來選擇需要使用二維碼導(dǎo)航的區(qū)域，在地圖編輯中，選擇區(qū)域 ≥ 高級區(qū)域中選擇二維碼區(qū)域，覆蓋在需要二維碼導(dǎo)航的區(qū)域，如下圖所示：

該區(qū)域配置完成后保存推送，然后機器人運行到該區(qū)域后自動切換為二維碼定位，離開該區(qū)域后自動切換為激光定位；

4、二維碼導(dǎo)航注意事項：

①TagArea 區(qū)域務(wù)必覆蓋所有需要二維碼導(dǎo)航的站點及線路；

②在 .smap 上保證二維碼的編號與現(xiàn)實位置一一對應(yīng)。③貼二維碼間隔一般要求在1m以內(nèi)，（碼和碼之間走的是開環(huán)運動，理論上間距越小則到點精 度越準另外貼碼間距小的情況下AP站點可以不建立在二維碼上但到點精度也會有稍許影響）。 ④二維碼盡量要貼在一條直線上，如果貼歪可能會導(dǎo)致到點精度差和到此點后機器人減速。 

⑤注意二維碼都有獨立的編號，使用的二維碼不要有同號的，掃描后面一個二維碼時會覆蓋前 面的二維碼。

# 相關(guān)參數(shù)說明

在機器人模型PGV配置界面，需要配置一些參數(shù)，下面對這些參數(shù)做出說明：

首先是basic下的：

onOpenTime：pgv 開機時間，配置 pgv 開機時間；

id：設(shè)備 id，位置引導(dǎo)視覺系統(tǒng)的編號；

x：在 x 軸位置，右手坐標系下的 x 位置，如小車模型中坐標；

y：在 y 軸位置，右手坐標系下的 y 位置，如小車模型中坐標；

z：在 z 軸位置，右手坐標系下的 z 位置，鏡頭到二維碼距離；

yaw：安裝角度，右手坐標系下朝向角，如小車模型中坐標（不清楚 PGV 朝向時，可將二維碼 x 方向與車體 x 方向?qū)R，并使其位于 PGV 視野中，讀取此時 PGV 返回的角度（為弧度制，注意轉(zhuǎn)換），取相反數(shù)填入模型文件）；

upside：是否正裝，所配置位置引導(dǎo)視覺系統(tǒng)的安裝位置是否為正裝，若正裝則勾選該項，反裝則不勾選；

xUnit：x 單位，PGV  返回  X  數(shù)值單位，換算為 m 需要乘的系數(shù)；可通過查看 PGV 使用說明書方式獲得；

xRange：X 方向范圍，PGV 能看到的 X 方向的范圍，單位為 m，請根據(jù)實際情況進行填寫；

yUnit：y單位，PGV 返回 Y 數(shù)值單位，換算為 m 需要乘的系數(shù)；可通過查看 PGV 使用說明書方式獲得；

yRange：Y 方向范圍，PGV 能看到的 Y 方向的范圍，單位為 m，請根據(jù)實際情況進行填寫；

angleUnit：角度單位，PGV 返回角度信息的單位，換算為"°"時的單位；

然后是 func 下面的參數(shù)：

adjust：調(diào)整，AGV 到達目標點，會根據(jù)二維碼的位置做調(diào)整；

localization：定位；

adjustLocalization：調(diào)整加定位；

最后是 brand 下面的參數(shù)：

P+F-R4-485：品牌名稱，已適配可選用品牌；

MS-PGV-485：品牌名稱，已適配可選用品牌；

# 相關(guān)報警及 FAQ

"55503": "rbk_pgv_loc is not activated",pgv 沒有啟用；

"54070": "PGV cannot find codes",pgv 沒有識別到二維碼；

"52127": "PGV connection error",pgv 連接錯誤；

"52128": "PGV info with mismatched device id",pgv 與設(shè)備 id 不匹配。