一、速度模式

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。

二、位置控制

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。

三、轉矩控制

伺服電缸轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應3.18Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為1.59Nm:如果電機

軸負載低于1.59Nm時電機正轉，外部負載等于1.59Nm時電機不轉，大于1.59Nm時電機反轉。可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

轉矩模式的伺服電缸可輸出很高的負載，完全替代氣缸，部分代替油缸。且在壽命、維護、高效清潔等方面有很大的改善。

四、閉環(huán)伺服控制

就是閉環(huán)負反饋PID調節(jié)系統(tǒng)，伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流。