磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)解決方案

一、    磁導(dǎo)航AGV系統(tǒng)介紹

磁導(dǎo)航AGV除機械結(jié)構(gòu)之外，電氣部分主要包括：車載控制器、磁導(dǎo)航傳感器、地標傳感器、激光避障傳感器、遙控器、觸摸屏、急停開關(guān)、三色燈、安全觸邊、電池、伺服驅(qū)動器、舵輪（伺服電機）、無線通訊模塊等，系統(tǒng)圖如下：

二、    車載控制器介紹

系統(tǒng)控制器基于codesys平臺的PLC搭建，方便擴展、更新、維護，該控制器支持遙控器、磁條導(dǎo)航控制。

2  支持EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脈沖；

2  多路DI/DO、支持I/O擴展；

2  基于codesys平臺，支持PLC功能，二次開發(fā)；

2  兩輪差速控制；

2  單舵輪、雙舵輪、四舵輪控制；

2  磁條循跡、遙控、防撞、遠程通訊等功能；

2  與同毅自動化舵輪及傳感器無縫對接；

部分案例：

三、    舵輪及驅(qū)動器

TYD舵輪，是指集成了驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、減速機等一體化的機械結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強，配合低壓IXL伺服驅(qū)動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。

IXL 低壓伺服驅(qū)動器可用于驅(qū)動低壓永磁同步電機、直流無刷電機、直流有刷電機、異步電機，廣泛應(yīng)用于AGV、移動式機器人、機械手等場合，額定電流從5-150A（多種規(guī)格可選），功率從50W-6KW，支持Can/CanOpen、RS485（Modbus）總線協(xié)議。 

四、    傳感器選型

磁導(dǎo)航傳感器也叫磁循跡傳感器，它用來幫助AGV巡線行走。磁導(dǎo)航傳感器一般安裝在AGV車體或者驅(qū)動輪組上，在AGV運動時始終保持在磁條上方一定高度內(nèi)。磁導(dǎo)航傳感器相對于車體的安裝位置一般在對稱中軸線上，通常對稱安裝。

RFID讀卡器，AGV行駛途中，車身下方RFID讀寫器主動識別RFID地標中存儲的位置信息后反饋給PLC控制器（控制系統(tǒng)模塊），PLC接收編碼數(shù)據(jù)并處理信息后，控制AGV車按照路線選擇正確站點?？?，主要適用于AGV送料車，送餐機器人、巡檢機器人、采摘機器人、掛軌機器人等各種類型AGV機器人的站點識別。

AGV的安全防護方式有接觸式和非接觸式之分。觸邊屬于接觸式的，而激光傳感器和超聲波傳感器屬于非接觸式。當(dāng)然非接觸式的傳感器更加安全，因為不需要直接接觸即可監(jiān)測障礙物。

五、    合作模式

項目定制費用：

根據(jù)每個項目的工作量和難度，收取一定的研發(fā)費。

現(xiàn)場服務(wù)費用：

如果有必要，去客戶現(xiàn)場，按照每天計數(shù)收取服務(wù)費用。