AGV避碰和避障可分為兩種設(shè)計(jì):一種是接觸設(shè)計(jì)，它起著防撞保護(hù)的作用。在車身底部安裝常用的接觸傳感器(如壓電傳感器、機(jī)械開關(guān)等)，檢測(cè)外圍非接觸傳感器(紅外、超聲波、激光等)，檢測(cè)死角，起到緩沖保護(hù)的作用。二是非接觸式設(shè)計(jì)，它對(duì)障礙物起阻礙作用。常見的非接觸傳感器安裝在車身的前部和后部。當(dāng)車輛向前或向后移動(dòng)時(shí)，它被用來(lái)避免障礙物。

(1)防撞

機(jī)械開關(guān)式或壓電傳感器接觸傳感器常用于防止碰撞。其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，安裝不方便，價(jià)格高，不易使用。擠出傳感器市場(chǎng)上比較相似,選擇PVDF材料壓電線電纜作為防撞傳感器、PVDF壓力線電纜的主要優(yōu)勢(shì)是(1)的敏感性壓力線電纜的整個(gè)行高,任何位置都可以感應(yīng)點(diǎn),避免盲區(qū)。(2)壓力感應(yīng)電纜作為被動(dòng)式探測(cè)器，有效避免電磁干擾。

AGV小車底盤固定在電纜周圍，纏繞在緩沖材料上(見圖6)，通過(guò)檢測(cè)和判斷汽車的沖擊，收集碰撞信息和信號(hào)反饋，通過(guò)電荷放大電路放大信號(hào)，傳回控制器。

(2)紅外避障

有許多方法可以避免障礙物，通常使用超聲波檢測(cè)和紅外檢測(cè)。紅外檢測(cè)通常比超聲波具有更高的精度、更高的及時(shí)性和更低的價(jià)格。本設(shè)計(jì)采用紅外反射光電開關(guān)E18-D80NK，檢測(cè)30mm至800mm的距離，數(shù)字開關(guān)輸出，安裝汽車前后前部(見圖6)，車輛前后行走路徑是否有障礙物。