機(jī)器視覺(jué)：我對(duì)機(jī)器視覺(jué)的理解是使用工業(yè)相機(jī)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行拍照，檢測(cè)，輸出結(jié)果，機(jī)構(gòu)利用結(jié)果進(jìn)行剔除等動(dòng)作。根據(jù)機(jī)械視覺(jué)的工序，就會(huì)涉及到產(chǎn)品的定位，光源，拍照，檢測(cè)工具，輸出I/O等。 我們最近有個(gè)案例就是視覺(jué)系統(tǒng)的一個(gè)縮影。先介紹一下，該案例是對(duì)洗發(fā)液瓶子的檢測(cè)，有三種大小不一的規(guī)格，檢測(cè)內(nèi)容包括瓶蓋有無(wú)，是否蓋好，以及瓶子的正反面的批號(hào)檢測(cè)。 1.定位 對(duì)象或特征的精確定位是一個(gè)檢測(cè)系統(tǒng)或由視覺(jué)引導(dǎo)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的重要功能。瓶子在運(yùn)行中可定會(huì)出現(xiàn)位置的不穩(wěn)定，而且有三種大小不一的產(chǎn)品規(guī)格，如何確保每次的位置一致呢？該案例，我們克服定位不穩(wěn)定的方式主要是機(jī)構(gòu)保證和視覺(jué)定位。

1）機(jī)構(gòu)傳感器 機(jī)構(gòu)保證，當(dāng)然是靠傳感器來(lái)確保，由于有三種大小不一的產(chǎn)品規(guī)格，怎么樣才能讓客戶更換產(chǎn)品更方便？我們就根據(jù)三種規(guī)格的高度，標(biāo)簽的位置設(shè)置了一款傳感器的支架，如下圖，三個(gè)高度分別是三個(gè)檔位，生產(chǎn)不同的產(chǎn)品，只要使用相對(duì)應(yīng)的檔位傳感器即可，一秒即可！

2）視覺(jué)定位 使用Conmeas軟件，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行更為精確的定位，conmeas軟件是我們自己開(kāi)發(fā)的軟件，視覺(jué)的定位就是使用模板，在搜索的局域內(nèi)先尋找模板，進(jìn)行初定位，從而使檢測(cè)框跟隨產(chǎn)品一起移動(dòng)，避免了產(chǎn)品字符批號(hào)太小，無(wú)法找尋的問(wèn)題。 2.光源與照明 眾所周知，適當(dāng)?shù)臒艄夂驼彰鲗?duì)視覺(jué)應(yīng)用的成功至關(guān)重要。有時(shí)，盡管選擇了最合適的燈光和照明，但是，如果被監(jiān)測(cè) 的對(duì)象或特征稍微變動(dòng)一下，就要求相應(yīng)改變燈光和照明亮度，故一切光源均需要良好的定位作為基礎(chǔ)的根據(jù)檢測(cè)不同的項(xiàng)目自然需要選用不同的光源，該案例主要檢測(cè)瓶蓋，與瓶身的批號(hào)。 瓶蓋的檢測(cè)：1）有無(wú)瓶蓋檢測(cè) 2）瓶蓋是否蓋好 根據(jù)這兩項(xiàng)內(nèi)容，很容易的想到使用灰度來(lái)檢測(cè)，自然使用背光源。 平身正反面的批號(hào)檢測(cè)：需要檢測(cè)批號(hào)，使用條形燈。如果你想只用普通的條形燈，那就錯(cuò)了。 1）由于產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)快，安裝環(huán)境昏暗； 2）產(chǎn)品的大小不一，正反面的批號(hào)的高度也不一，產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)中檢測(cè)，環(huán)境昏暗自然需要亮度較大的光源，同時(shí)產(chǎn)品的大小不一，也涉及到相機(jī)景深的問(wèn)題，外部光源強(qiáng)大，那光圈就可以打小點(diǎn)，景深會(huì)大，另外產(chǎn)品的正反面批號(hào)的高度不一樣，自然也要考慮到光源的安裝位置問(wèn)題，根據(jù)這些考慮，該案例了頻閃條形燈。產(chǎn)品經(jīng)過(guò)時(shí)，光源閃亮，能瞬間產(chǎn)生高亮光。另外使用頻閃光源，還有其它好處，省電，減少光污染。

3.視覺(jué)檢測(cè) 針對(duì)檢測(cè)內(nèi)容，一共用了三個(gè)相機(jī)，相機(jī)一檢測(cè)正面批號(hào)，相機(jī)二檢測(cè)反面批號(hào)，相機(jī)三檢測(cè)瓶蓋情況，下面我們介紹一下各個(gè)相機(jī)的檢測(cè)情況 1）相機(jī)一，相機(jī)二檢測(cè)批號(hào)方法是一樣的 a, 圖象預(yù)處理 由于瓶子上的批號(hào)在運(yùn)動(dòng)中，亮度和對(duì)象表面或材料不同是會(huì)有變化的，所以圖像預(yù)處理是非常的重要。圖象預(yù)處理算法能把批號(hào)的特征點(diǎn)放大，以使視覺(jué)工具能更好的檢測(cè)它們，去除其它雜點(diǎn)以至視覺(jué)工具能更準(zhǔn)確穩(wěn)定的檢測(cè)。 b, OCV檢測(cè) 使用Conmeas軟件使用OCV的檢測(cè)方式，使用該檢測(cè)方式最大的特點(diǎn)是操作方便，按照我們平常對(duì)OCV的理解，OCV需要訓(xùn)練很多字符，這個(gè)是件很麻煩的事，一般是需要建立一個(gè)字符庫(kù)的，為了方便操作，我們簡(jiǎn)化了很多繁瑣的步驟，只需要點(diǎn)擊一個(gè)訓(xùn)練的按鈕，添加即可。

2）相機(jī)三檢測(cè)瓶蓋的有無(wú)，瓶蓋是否擰好 檢測(cè)瓶蓋的有無(wú)，只需要在瓶蓋的位置檢測(cè)灰度即可，沒(méi)有瓶蓋的時(shí)候，灰度為255，有瓶蓋的時(shí)候灰度為170左右，這樣就足以判別，另外有瓶蓋，但瓶蓋并沒(méi)有擰好與又該證明去判斷呢？其實(shí)原理也是一樣的，就如下面的圖片一樣，擰不好或者擰過(guò)了的瓶蓋也會(huì)露出一些空白的地方，因?yàn)橛辛肆己玫亩ㄎ还ぞ叩谋ＷC，檢測(cè)框會(huì)隨著瓶子精確移動(dòng)，故值需要把檢測(cè)框放置在瓶蓋的邊緣，檢測(cè)灰度即可。

3）輸出I/O 產(chǎn)品的輸出信號(hào)相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，把產(chǎn)品照片處理后的NG信號(hào)發(fā)給PLC 應(yīng)用循環(huán)時(shí)間： 現(xiàn)場(chǎng)產(chǎn)品運(yùn)行的時(shí)間為5pcs/s, Conmeas軟件簡(jiǎn)化了拍照時(shí)間和拍照后圖片的處理時(shí)間，才能適應(yīng)快速生產(chǎn)的要求 產(chǎn)品長(zhǎng)時(shí)間測(cè)試： 現(xiàn)場(chǎng)產(chǎn)品經(jīng)過(guò)一個(gè)月的測(cè)試，能達(dá)到誤檢測(cè)為1‰，漏檢為零。