排爆機(jī)器人(EOD robot)是一種遙操作地面移動機(jī)器人,操作機(jī)主體一般是由一個機(jī)械手和一個可移動平臺組成,主要用于拆除疑似爆炸物品,以減少作業(yè)現(xiàn)場人員傷亡,是軍警部門必須裝備的設(shè)施。目前國際上主要流行美國Remotec公司的Andros系列排爆機(jī)器人、法國Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆機(jī)器人等。但是國外的排爆機(jī)器人價(jià)格過高,出現(xiàn)故障后維修特別不方便。因此國家863專家組已經(jīng)將高性能排爆機(jī)器人的研發(fā)及國產(chǎn)化列入了重點(diǎn)支持的課題。 　　

       由于種種原因,目前的排爆機(jī)器人很多只采用PLC實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動控制,功能有限且操作性較差。研究高性能控制器成為排爆、消防等各種遙操作地面移動機(jī)器人的共同課題。利用先進(jìn)的嵌入式系統(tǒng)技術(shù)可以較好地解決這類問題。 　　

       本文概述了上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所研制的新型遙控移動式排爆機(jī)器人PBJ-1的嵌入式控制系統(tǒng)(如圖1所示),主要敘述基于RTX51嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(RTOS)開發(fā)排爆機(jī)器人PBJ-1嵌入式控制系統(tǒng)固件的情況。利用嵌入式系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)適合排爆等各類遙控地面移動機(jī)器人使用的嵌入式控制系統(tǒng)能夠解決上述種種矛盾。

 

                                                            圖1 遙操作排爆機(jī)器人PBJ-1 　　

       1 PBJ-1功能介紹

       目前國際上比較流行的排爆機(jī)器人,都需要由經(jīng)過專門培訓(xùn)的操作人員通過操作一組分別控制機(jī)械臂上各個關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的按鍵控制,操作很不方便。操作人員需要根據(jù)現(xiàn)場的狀況,判斷出需要機(jī)械手執(zhí)行的動作,再經(jīng)過大腦的轉(zhuǎn)換,手工控制機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)順序動作,使機(jī)械手爪擬合出一條空間軌跡以完成作業(yè),大大降低了工作效率。這類排爆機(jī)器人一般都需要大量的攝像機(jī),隨時(shí)顯示爆炸物相對機(jī)械手爪的位置,以便操作人員決定下一步動作。 　　

       新型排爆機(jī)器人PBJ-1為了使操作人員操作更加方便,在嵌入式控制器中嵌入了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)運(yùn)算,能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂的自主聯(lián)動控制。操作者只要通過觀看控制箱上面的顯示器,直接操縱控制器命令機(jī)器人水平前、后或垂直上、下運(yùn)動,機(jī)械臂可以實(shí)時(shí)進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動學(xué)運(yùn)算和分解運(yùn)動控制,控制機(jī)械手爪完成空間的直線擬合運(yùn)動。這種操作方式略過了操作人員在大腦中進(jìn)行動作轉(zhuǎn)換的步驟,大大方便了排爆這一高危險(xiǎn)性作業(yè)現(xiàn)場的作業(yè)。 　　

       為了方便現(xiàn)場操作,在其嵌入式控制器系統(tǒng)中還加入了機(jī)器人的一些半自主動作功能。例如當(dāng)機(jī)器人完成作業(yè)后機(jī)械臂可以自動折疊歸位;機(jī)械臂可以自動進(jìn)入作業(yè)最佳操作姿態(tài);當(dāng)操作不當(dāng)時(shí),控制器可以自主取消操作人員發(fā)送的命令,以避免機(jī)械臂與車體之間的干涉碰撞等。 　　

       為防止爆炸物被恐怖分子遙控引爆,爆炸物品的拆除現(xiàn)場一般都要做電磁屏蔽處理,不能使用無線遙控型機(jī)器人,只能采用有纜遙操作移動機(jī)器人。由于爆炸物品的拆除作業(yè)危險(xiǎn)性很大,所以對排爆機(jī)器人的有線通訊系統(tǒng)的可靠性要求很高。PBJ-1是通過RS-485協(xié)議實(shí)現(xiàn)相互之間遠(yuǎn)距離、高速、高可靠性通訊。 　　

       操作人員可以通過上位控制箱里的液晶顯示器監(jiān)視作業(yè)現(xiàn)場的狀態(tài);通過操作各種動作按鈕及操縱桿控制機(jī)器人完成各種作業(yè)?？刂葡溆辛M4位數(shù)顯LED,分別顯示機(jī)器人型號(PBJ1)、通訊狀態(tài)(run或Err)、大小臂關(guān)節(jié)角、機(jī)器人及車體運(yùn)動速度、機(jī)器人電源實(shí)時(shí)電壓。這些都保證了操作人員可以全面了解機(jī)器人具體運(yùn)行狀態(tài),順利完成作業(yè)。

        2 PBJ-1嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

       遙操作機(jī)器人由于工作于非結(jié)構(gòu)環(huán)境中,實(shí)際期望運(yùn)動軌跡未知,所以需要根據(jù)操作者的實(shí)時(shí)操作情況進(jìn)行動態(tài)實(shí)時(shí)的目標(biāo)位置生成及軌跡規(guī)劃,并完成相應(yīng)的運(yùn)動控制。 　　

       由于這臺新型排爆機(jī)器人功能增強(qiáng),下位機(jī)微控制器需要實(shí)時(shí)完成機(jī)器人運(yùn)動學(xué)及分解運(yùn)動控制解算,并驅(qū)動各個接口器件實(shí)時(shí)控制機(jī)器人運(yùn)動,還要保證上、下位機(jī)之間的正常通訊連接,及時(shí)、迅速、高可靠性地響應(yīng)上位機(jī)經(jīng)過處理的數(shù)據(jù)并且上傳機(jī)器人本體的各種狀態(tài)信息,負(fù)擔(dān)很重。因此如何合理地進(jìn)行系統(tǒng)固件程序設(shè)計(jì)成為決定該機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行效果的關(guān)鍵。 　　

       要實(shí)現(xiàn)上面所述的功能,微控制器的應(yīng)用必須能夠同時(shí)進(jìn)行多任務(wù)或工作的執(zhí)行。對此,傳統(tǒng)的基于單任務(wù)順

序循環(huán)機(jī)制的程序設(shè)計(jì)方法難以勝任,如圖2所示。因此,需要找到一種新的合適的控制器設(shè)計(jì)方法。由于微控制器系統(tǒng)功能通?？梢苑纸鉃槎鄠€相對獨(dú)立的模塊,將這些模塊理解為任務(wù),從而可以引入多任務(wù)機(jī)制進(jìn)行管理。引入多任務(wù)機(jī)制后,可以有效地改善程序結(jié)構(gòu),滿足應(yīng)用系統(tǒng)復(fù)雜的定時(shí)要求。在多任務(wù)機(jī)制下,CPU的運(yùn)行時(shí)間被劃分成許多小的時(shí)間片,由某種調(diào)度算法按不同的優(yōu)先級別分配給不同的任務(wù)。多個任務(wù)分別在各自的時(shí)間片內(nèi)訪問CPU,從而產(chǎn)生了微觀上輪流運(yùn)行、宏觀上并行運(yùn)行的多任務(wù)效果,如圖3所示。

 

       在多任務(wù)嵌入式系統(tǒng)中,合理的任務(wù)調(diào)度必不可少。單純通過提高處理器速度無法達(dá)到目的,這樣就要求嵌入式系統(tǒng)的軟件必須具有多任務(wù)調(diào)度能力。因此必須基于多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)進(jìn)行嵌入式系統(tǒng)固件開發(fā)。 　　

       實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的首要任務(wù)是調(diào)度一切可利用的資源完成實(shí)時(shí)控制任務(wù);其次才著眼于提高計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的使用效率。其重要特點(diǎn)是通過任務(wù)調(diào)度對重要事件在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)作出正確的響應(yīng)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)既能保證對外界的信息以足夠快的速度進(jìn)行相應(yīng)處理,又能并行運(yùn)行多個任務(wù),具有實(shí)時(shí)性和并行性的特點(diǎn),因此能很好地完成對多個信息的實(shí)時(shí)測量、處理并進(jìn)行相應(yīng)的多個實(shí)時(shí)控制。 　　

       PBJ-1上下位機(jī)嵌入式控制器都是以業(yè)界經(jīng)典51內(nèi)核增強(qiáng)型單片機(jī)AT89C55WD為核心;基于嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RTX51Tiny開發(fā)固件程序。通過提供必不可少的系統(tǒng)服務(wù),如信號量管理、消息隊(duì)列、延時(shí)等,實(shí)時(shí)內(nèi)核使CPU的利用更為有效。 　　

       2.1 RTX51簡介

       RTX51是德國Keil公司開發(fā)的一種應(yīng)用于MCS51系列單片機(jī)功能強(qiáng)大的、可用于目前世界上所有由Intel 8051標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核派生出的350多種增強(qiáng)微控制器的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。使用RTX51可實(shí)現(xiàn)程序按時(shí)間片輪轉(zhuǎn)和搶先的任務(wù)調(diào)度,并且支持事件和信號驅(qū)動。 　　

       RTX51有兩個版本:RTX51Full和RTX51Tiny。RTX51Full允許4個優(yōu)先權(quán)任務(wù)的循環(huán)和切換,并且能夠并行地利用中斷功能。RTX51Full可以從內(nèi)存池中申請和釋放內(nèi)存,同時(shí)可以強(qiáng)制一個任務(wù)停止執(zhí)行等待一個中斷,或者是其它中斷傳來的信號量或者消息。RTX51Tiny短小精悍,是RTX51Full的一個子集,只占用900字節(jié)ROM、7字節(jié)DATA型及3倍于任務(wù)數(shù)量的IDATA型RAM空間,可以很容易地運(yùn)行在沒有擴(kuò)展外部存儲器的單片機(jī)系統(tǒng)上。使用RTX51Tiny的程序可以訪問外部存儲器,允許循環(huán)任務(wù)切換,并且支持信號傳遞,還能并行地利用中斷功能。RTX51Tiny 允許“準(zhǔn)并行”同時(shí)執(zhí)行幾個任務(wù)。每一個任務(wù)在預(yù)先定義好的時(shí)間片內(nèi)得以執(zhí)行。時(shí)間到使正在執(zhí)行的任務(wù)掛起,并使另一個任務(wù)開始執(zhí)行。最新的RTX51Tiny2.0重新調(diào)整了內(nèi)核結(jié)構(gòu),使用更靈活、執(zhí)行更快、占用的資源更少,另外還增加了幾個新的特性。

       RTX51Tiny內(nèi)核完全集成在Keil C51編譯器中,以系統(tǒng)函數(shù)調(diào)用的方式運(yùn)行,因此可以很容易地使用Keil C51語言編寫和編譯一個多任務(wù)程序,并嵌入到實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)中。內(nèi)核主要提供以下函數(shù)供應(yīng)用程序引用,見表1。  　

       RTX51Tiny的用戶任務(wù)具有表2所列的幾個狀態(tài),它們?nèi)鐖D4所示進(jìn)行切換。 　　

       為了保證任務(wù)在執(zhí)行順序上的協(xié)調(diào),必須采用同步機(jī)制。內(nèi)核用以下事件進(jìn)行任務(wù)間的通信和同步: 　　

       (1)SIGNAL:用于任務(wù)之間通訊的位,可以用系統(tǒng)函數(shù)進(jìn)行置位或清除。如果一個任務(wù)調(diào)用了os_wait函數(shù)等待SIGNAL而SIGNAL未置位,則該任務(wù)被掛起直到SIGNAL置位,才返回到READY狀態(tài),并可被再次執(zhí)行。 　　

       (2)TIMEOUT:由os_wait函數(shù)開始的時(shí)間延時(shí),其持續(xù)時(shí)間可由定時(shí)節(jié)拍數(shù)確定。帶有TIMEOUT值調(diào)用os_wait函數(shù)的任務(wù)將被掛起,直到延時(shí)結(jié)束,才返回到

READY狀態(tài),并可被再次執(zhí)行。 　　

       (3)INTERVAL:由os_wait函數(shù)開始的時(shí)間間隔,其持續(xù)時(shí)間可由定時(shí)節(jié)拍數(shù)確定。帶有INTERVAL值調(diào)用os_wait函數(shù)的任務(wù)將被掛起,直到間隔時(shí)間結(jié)束,才返回到READY狀態(tài),并可被再次執(zhí)行。與TIMEOUT不同的是,任務(wù)的節(jié)拍計(jì)數(shù)器不復(fù)位。 　　

       RTX51Tiny采用微控制器(51)內(nèi)部定時(shí)器T0來產(chǎn)生定時(shí)節(jié)拍,各任務(wù)只在各自分配的定時(shí)節(jié)拍數(shù)(時(shí)間片)內(nèi)執(zhí)行。當(dāng)時(shí)間片用完后,切換至下一任務(wù)運(yùn)行,因此各任務(wù)是并發(fā)執(zhí)行的。RTX51Tiny調(diào)度程序定義這些任務(wù)按照下面的規(guī)則運(yùn)行: 　　

       (1)如果出現(xiàn)以下情況,當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)中斷: 　　　①任務(wù)調(diào)用os_wait函數(shù)并且指定事件沒有發(fā)生。 　　?、谌蝿?wù)運(yùn)行時(shí)間超過定義的時(shí)間片輪轉(zhuǎn)超時(shí)時(shí)間。 　　

       (2)如果出現(xiàn)以下情況,則開始另一個任務(wù): 　　?、贈]有其他的任務(wù)運(yùn)行。 　　?、趯⒁_始的任務(wù)處READY或TIME-OUT狀態(tài)。

 

 

                                                                圖4 RTX51任務(wù)切換圖 　　

       2.2 嵌入式操作系統(tǒng)的特殊問題處理

       在RTX51 下進(jìn)行多任務(wù)編程與傳統(tǒng)的順序循環(huán)單任務(wù)編程相比有以下幾個值得注意的不同點(diǎn):

       (1)多任務(wù)編程CPU 是輪流執(zhí)行每個任務(wù),可以將每個任務(wù)設(shè)計(jì)成死循環(huán)的模式,不斷重復(fù)地進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算或者訪問硬件,不會影響別的任務(wù)的執(zhí)行。當(dāng)一個任務(wù)的數(shù)據(jù)計(jì)算完成后,可以通過os_wait 函數(shù)將CPU 交出執(zhí)行別的任務(wù)。而單任務(wù)模式卻獨(dú)占了所有的CPU 資源,時(shí)常要擔(dān)心是否執(zhí)行時(shí)間太長而不能及時(shí)響應(yīng)外部的異步事件。

       (2)多任務(wù)編程有一個缺點(diǎn),即資源沖突和重入問題。所謂資源沖突就是任務(wù)A在訪問某個資源時(shí),恰好發(fā)生了任務(wù)切換,任務(wù)B也訪問這個資源,且改變了它的狀態(tài),這樣當(dāng)再次執(zhí)行任務(wù)A時(shí)就可能發(fā)生沖突或帶來不確定性。而所謂重入是指假設(shè)任務(wù)A在運(yùn)行某個函數(shù),發(fā)生任務(wù)切換后,任務(wù)B也運(yùn)行這個函數(shù),這樣就會破壞任務(wù)A執(zhí)行這個函數(shù)的現(xiàn)場,從而可能導(dǎo)致任務(wù)A執(zhí)行函數(shù)時(shí)結(jié)果不正確。這種問題尤其容易出現(xiàn)在串行接口器件的操作中,例如串口、串行的A/D、D/A器件等。

        在本嵌入式機(jī)器人控制器開發(fā)過程中,采用這種處理辦法:將對每個獨(dú)立的硬件(例如串行通訊)進(jìn)行操作的驅(qū)動程序段放在一個任務(wù)中,也就是說要想對某個設(shè)備資源進(jìn)行操作,只有依靠執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)來實(shí)現(xiàn)。這樣無論何時(shí)切換任務(wù),都不會對任何獨(dú)立的“外設(shè)”造成影響。這樣做徹底避免了資源沖突和重入問題而且利于系統(tǒng)維護(hù)與升級。各個任務(wù)之間要實(shí)現(xiàn)通信,可以調(diào)用os_send_signal函數(shù)及全局變量。 　　

       在嵌入式控制系統(tǒng)開發(fā)中借鑒了Windows消息驅(qū)動的思想,使部分不需要始終執(zhí)行的任務(wù)處于等待信號狀態(tài),這樣它們不會占用資源。只有當(dāng)需要進(jìn)行相應(yīng)處理時(shí)通過需要它們運(yùn)行的任務(wù)發(fā)送給它們SIGNAL,它們才會進(jìn)入RUNNING任務(wù)隊(duì)列中,得到執(zhí)行。相關(guān)的系統(tǒng)函數(shù)為: 　　

       &n

bsp;       os_wait (K_SIG, 0, 0); //等待信號 　　

               os_send_signal (Task_ID);//向Task_ID任務(wù)發(fā)送一個信號。 　　

       這樣的處理,可以使微控制器在有限的資源下集中精力處理好耗時(shí)且重要的事情。 　　

       2.3 排爆機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)固件開發(fā)

       上位機(jī)嵌入式控制器固件結(jié)構(gòu)如圖5所示。根據(jù)控制器要完成作業(yè)的獨(dú)立性分割成幾個任務(wù)片。圖5表示了各任務(wù)之間的關(guān)系、與外設(shè)連接關(guān)系。整個系統(tǒng)被區(qū)分成三個層次。 　　

       減少上、下位機(jī)之間數(shù)據(jù)交換的次數(shù)及數(shù)據(jù)量有利于減少下位控制器中斷機(jī)器人的運(yùn)動控制轉(zhuǎn)入通訊協(xié)議處理的幾率,可以提高運(yùn)動控制的質(zhì)量。所以PBJ-1的通訊部分固件程序設(shè)計(jì)沒有采用傳統(tǒng)的定時(shí)向下位機(jī)傳送輸入設(shè)備的狀態(tài)這種高通訊負(fù)擔(dān)的方法,而是基于消息驅(qū)動的思想。通訊任務(wù)依靠輸入設(shè)備檢測任務(wù)執(zhí)行的結(jié)果來決定是否激活、進(jìn)入消息隊(duì)列以實(shí)現(xiàn)控制器之間的通訊。這樣只有當(dāng)操作者實(shí)際改變了輸入設(shè)備的狀態(tài),上位機(jī)才向下位機(jī)發(fā)送相應(yīng)的信息。利用消息驅(qū)動思想來開發(fā)通訊程序十分方便、可靠,并且大大減少了通訊線路的負(fù)擔(dān)。為了保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母呖煽啃?每次數(shù)據(jù)交換都先經(jīng)過握手以確保無誤。下位機(jī)嵌入式控制器固件結(jié)構(gòu)如圖6所示。

 

                                                     圖5 上位機(jī)嵌入式控制系統(tǒng)固件結(jié)構(gòu)

 

                                                         圖6 下位機(jī)嵌入式控制系統(tǒng)固件結(jié)構(gòu)

       由于有些任務(wù)不需要一直執(zhí)行,例如機(jī)器人需要響應(yīng)上位機(jī)的指令完成繼電器的切換等,也將利用os_wait函數(shù)處理,使它們平時(shí)不進(jìn)入RUNNING任務(wù)隊(duì)列中,減少資源浪費(fèi)。在下位機(jī)串口中斷中利用isr_send_signal向該任務(wù)發(fā)送信號激活該任務(wù),使得該要求得到執(zhí)行。具體調(diào)用方法如下:

       isr_send_signal(Task_ID); //從一個中斷發(fā)送一個信號到Task_ID任務(wù)。 　　

       通過Windows消息驅(qū)動的思想和RTX51 Tiny實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的配合,合理分配了系統(tǒng)的資源。下位機(jī)控制器“集中精力” 完成機(jī)器人運(yùn)動學(xué)解算及分解運(yùn)動控制運(yùn)算這些相當(dāng)耗時(shí)的任務(wù),實(shí)時(shí)控制機(jī)械臂運(yùn)動。 　　

       在微控制器固件開發(fā)中嵌入操作系統(tǒng)還大大提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。即使某個外設(shè)或任務(wù)出現(xiàn)故障,與之無關(guān)的任務(wù)一般不會受到影響,不像傳統(tǒng)的順序循環(huán)機(jī)制的程序設(shè)計(jì)方法中如果某一環(huán)節(jié)出現(xiàn)問題會立刻造成整個系統(tǒng)的崩潰。 　　

       實(shí)際整個系統(tǒng)的上下位機(jī)微控制器都是僅僅利用運(yùn)行于22.1184MHz頻率下的AT89C55WD 就很好地達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。該系統(tǒng)在隨意頻繁地分別開關(guān)上下位機(jī)電源、受到較強(qiáng)電磁干擾、大功率電機(jī)頻繁啟動、制動造成系統(tǒng)電源電壓波動較大等苛刻的運(yùn)行測試中均表現(xiàn)出了非常高的穩(wěn)定性與數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確性。整個系統(tǒng)在運(yùn)行中即使出現(xiàn)了通訊失敗(人為切斷通訊線路或部分電源),當(dāng)故障排除后,上、下位機(jī)可以迅速自動恢復(fù)正常的通訊狀態(tài)沒有出現(xiàn)誤動作。 　　

       筆者為新型排爆機(jī)器人PBJ-1先后開發(fā)了兩套控制器固件程序,采用完全一樣的硬件平臺。一套是基于傳統(tǒng)的順序循環(huán)機(jī)制,開始效果不理想,后來借鑒消息驅(qū)動思想改進(jìn)程序架構(gòu)才滿足了要求。開發(fā)過程中花費(fèi)了不少時(shí)間來調(diào)試。另一套就是本文所述的基于RTX51 Tiny嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)開發(fā)的,實(shí)際運(yùn)行效果相當(dāng)好,但是花費(fèi)的時(shí)間很少,而且很容易增加新的功能。 　　

       實(shí)踐表明, 在系統(tǒng)復(fù)雜、對實(shí)時(shí)性和精度要求比較嚴(yán)格,并且需要并行處理的任務(wù)較多的運(yùn)動控制系統(tǒng)中,使用RTX51Tiny是一個較好的解決辦法。此外,使用RTX51Tiny實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),會加快嵌入式控制系統(tǒng)的開發(fā)速度,降低軟件編寫的復(fù)雜度,提高產(chǎn)品的開發(fā)效率。維護(hù)和功能擴(kuò)展都非常方便。



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